[实用新型]一种可适应性爬杆机器人机械手臂有效
| 申请号： | 201620804007.3 | 申请日： | 2016-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN205835413U | 公开（公告）日： | 2016-12-28 |
| 发明（设计）人： | 孙金风;张兆龙;胡亮;施祥庆;洪星;何红秀;王君;游颖;汪泉;任军;魏琼 | 申请（专利权）人： | 湖北工业大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)42222 | 代理人： | 齐晨涵 |
| 地址： | 430068 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种可适应性爬杆机器人机械手臂，包括安装有舵机、机械手臂台、直线轴承、滚珠丝杆螺母的机械手臂台，还包括对称布置的一对机械手臂，所述机械手臂包括齿轮臂、机械手、支撑连杆，所述齿轮臂通过轴连接在机械手臂台上，所述轴由舵机驱动，所述齿轮臂一端通过相互啮合的不完全齿与另一对称的齿轮臂连接，另一端通过手部连杆与机械手连接，所述支撑连杆一端与机械手臂台连接，另一端与手部连杆连接，所述机械手通过移动连杆与支撑连杆连接，所述移动连杆与支撑连杆之间为滑动连接。本实用新型能在一定范围的杆径和距离墙面一定距离的杆件上进行攀爬，机器手臂适应性强，操作方便，安装与拆卸更便捷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适应性 机器人 机械 手臂 | ||
【主权项】：
一种可适应性爬杆机器人机械手臂，包括安装有舵机（1）、直线轴承（2）和滚珠丝杆螺母（5）的机械手臂台（A），还包括一对对称布置的机械手臂（B），其特征在于：所述机械手臂（B）包括齿轮臂（12）、机械手（7）、支撑连杆（10），所述齿轮臂（12）通过轴（13）连接在机械手臂台（A）上，所述轴（13）由舵机（1）驱动，所述齿轮臂（12）一端通过相互啮合的不完全齿与另一对称的齿轮臂（12）连接，另一端通过手部连杆（8）与机械手（7）连接，所述支撑连杆（10）一端与机械手臂台（A）连接，另一端与手部连杆（8）连接，所述机械手（7）通过移动连杆（9）与支撑连杆（10）连接，所述移动连杆（9）与支撑连杆（10）之间为滑动连接。
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