[实用新型]一种基于二维码定位的惯性引导车

摘要

本实用新型公开了一种基于二维码定位的惯性引导车，通过在场地上设置二维码标签，并能在自动引导车运行过程中对其轨迹实现实时在线校准，避免了脱轨的可能，通过反馈调整目标点处抓取机械手的位置实现更加准确的抓取惯性引导车上的物品。

主权项

一种基于二维码定位的惯性引导车，其特征在于，包括惯性引导车车体(1)，车体(1)上安装有微型工控机，微型工控机通过运动控制模块控制电机驱动车体(1)运动，车体(1)上还安装有无线发射接收器、摄像头(2)以及陀螺仪，还包括一地面坐标系，所述地面坐标系为惯性引导车的应用场所，应用场所的地面(4)上设置多张二维码标签(3)，使二维码标签(3)成网格状，每张上均印制有储存该二维码标签(3)位置坐标信息及与相邻二维码标签(3)之间的距离信息；还包括一设置在惯性引导车的应用场所的终端控制器；所述的惯性引导车上的陀螺仪实时的反馈出惯性引导车的运动状态，根据惯性引导车的运动状态及已经路径，规划惯性引导车的下一步动作，微型工控机读取到二维码标签的二维码时，微型工控机取出惯性引导车下一步动作需要的与前后左右四个二维码标签中的距离信息；所述的惯性引导车扫描到目标点的二维码标签时，惯性引导车上的微型工控机控制惯性引导车停止运动，并将得到的偏心量和偏差量通过无线发射接收器反馈给终端控制器，终端控制器通过反馈的数据精确控制抓取目标点处惯性引导车上物品；其中，所述的偏心量和偏差量为在采集到的图像中，二维码标签中心与所采集的图像中心的两个差值，偏心量是惯性引导车偏离惯性引导车轨道的距离，偏差量是惯性引导车距离目标工位的偏差，偏航角是惯性引导车的车体与惯性引导车轨道之间的夹角。