[实用新型]一种新型可伸缩式机械手

摘要

本实用新型公开了一种新型可伸缩式机械手，属于机械手设备领域。它包括手掌部，所述手掌部上装配有多个手指部，每个所述手指部包括第一指节、第二指节、第三指节、第一气缸、第二气缸、第三气缸和第四气缸。本实用新型设计合理，结构紧凑，通过将手指部设置为第一指节、第二指节、第三指节的三关节结构，使得手指部具有足够的伸张幅度进行抓取，并采用第一气缸、第二气缸、第三气缸对手指部进行控制，体积小且启动安装方便，灵活度高。设置由第四气缸控制可自由伸缩的板簧，实现针对较大物体的抓取，使得手指部的抓取长度可根据所要抓取物体的大小进行调节，抓取方便，满足实际生产生活的需要。

主权项

一种新型可伸缩式机械手，其特征在于：它包括手掌部(9)，所述手掌部(9)上装配有多个手指部，每个所述手指部包括第一指节(1)、第二指节(2)、第三指节(3)、第一气缸(1‑1)、第二气缸(2‑2)、第三气缸(3‑3)和第四气缸(4‑4)；所述第一指节(1)包括左右敞口的第一指节壳体，所述第一指节壳体内部设置有第一气缸铰接座(13)将第一指节壳体内部划分为第一气缸放置腔(11)和第一连杆腔(12)，所述第一连杆腔(12)内设置有第一连杆(121)，所述第一连杆腔(12)敞口端一侧设置有第一铰接环(122)，所述第一气缸放置腔(11)敞口端一侧设置有第一铰接座(111)，所述第一气缸(1‑1)设置在所述手掌部(9)上装配的第四气缸铰接座(93)上，第一气缸(1‑1)的活塞杆的自由端铰接在第一指节(1)中第一连杆腔(12)内的第一连杆(121)上，第一指节(1)中第一连杆腔(12)敞口处的第一铰接环(122)铰接在所述手掌部(9)上设置的第四铰接座(91)上；所述第二指节(2)包括左右敞口的第二指节壳体，所述第二指节壳体内部设置有第二气缸铰接座(23)将第二指节壳体内部划分为第二气缸放置腔(21)和第二连杆腔(22)，所述第二连杆腔(22)内设置有第二连杆(221)，所述第二连杆腔(22)敞口端一侧设置有第二铰接环(222)，所述第二气缸放置腔(21)敞口端一侧设置有第二铰接座(211)，所述第二气缸(2‑2)设置在所述第一指节(1)内的第一气缸铰接座(13)上，第二气缸(2‑2)活塞杆的自由端铰接在第二指节(2)中第二连杆腔(22)内的第二连杆(221)上，第二指节(2)中第二连杆腔(22)敞口处的第二铰接环(222)铰接在所述第一指节(1)上的第一铰接座(111)上；所述第三指节(3)包括左右敞口的第三指节壳体，所述第三指节壳体内部划分为第三板簧放置腔(31)和第三连杆腔(32)，所述第三连杆腔(32)内设置有第三连杆(321)，所述第三连杆腔(32)敞口端一侧设置有第三铰接环(322)，所述第三气缸(3‑3)设置在所述第二指节(2)内的第二气缸铰接座(23)上，第三气缸(3‑3)活塞杆的自由端铰接在第三指节(3)中第三连杆腔(32)内的第三连杆(321)上，第三指节(3)中第三连杆腔(32)敞口处的第三铰接环(322)铰接在所述第二指节(2)上的第二铰接座(211)上，所述第四气缸(4‑4)固接在第三指节壳体外壁上设置的外气缸座(33)上，所述第三板簧放置腔(31)内装配有板簧(5)，且第三板簧放置腔(31)的侧壁上开设有滑道槽，所述板簧(5)上设置有板簧铰接座且板簧铰接座伸出滑道槽通过传动杆(8)与第四气缸(4‑4)的活塞杆的自由端铰接在一起。