[实用新型]智能感应螺旋杆机械手

摘要

本实用新型公开了一种智能感应螺旋杆机械手，包括基座、第一支杆、第二支杆、第一拉杆、第二拉杆、主拉杆、第一夹块、第二夹块、机械手臂、拧紧齿轮、电动马达、无级变速器，第一夹块内侧设有压力传感器，机械手臂设有控制器，控制器由信号放大器、A/D转换电路、单片机、电机控制电路组成，其中压力传感器与信号放大器连接，信号放大器与A/D转换电路连接，A/D转换电路与单片机连接，单片机与电机控制电路连接，电机控制电路与电动马达连接；本实用新型智能感应螺旋杆机械手结构单，能够有效控制机械手的抓握力，并且无需供能产生持续握力，节能环保。

主权项

一种智能感应螺旋杆机械手，其特征在于，包括基座（1）、第一支杆（2）、第二支杆（3）、第一拉杆（4）、第二拉杆（5）、主拉杆（6）、第一夹块（7）、第二夹块（8）、机械手臂（9）、拧紧齿轮（10）、电动马达（13）、无级变速器（14），所述第一支杆（2）一端通过轴与基座（1）连接，第一支杆（2）另一端与第一夹块（7）固定连接，第二支杆（3）一端通过轴与基座（1）连接，第二支杆（3）另一端与第二夹块（8）固定连接，第一拉杆（4）一端通过轴与第一支杆（2）连接，第一拉杆（4）另一端通过轴与主拉杆（6）一端连接，第二拉杆（5）一端通过轴与第二支杆（3）连接，第二拉杆（5）另一端通过轴与主拉杆（6）一端连接，其中基座（1）设有中心孔洞，基座（1）与机械手臂（9）固定连接，主拉杆（6）串于基座（1）的中心孔洞，主拉杆（6）另一端置于机械手臂（9）内，主拉杆（6）另一端为带螺纹的杆；所述拧紧齿轮（10）包括齿轮（11）、圆筒形支架（12），齿轮（11）中心设有与主拉杆（6）螺纹配套的螺孔，齿轮（11）两侧中心固定连接圆筒形支架（12），机械手臂（9）内设有支架，拧紧齿轮（10）的圆筒形支架（12）悬架于机械手臂（9）内的支架上，机械手臂（9）上设有电动马达（13），电动马达（13）通过无级变速器（14）与拧紧齿轮（10）连接；第一夹块（7）内侧设有压力传感器（15），机械手臂（9）设有控制器（16），控制器（16）由信号放大器、A/D转换电路、单片机、电机控制电路组成，其中压力传感器（15）与信号放大器连接，信号放大器与A/D转换电路连接，A/D转换电路与单片机连接，单片机与电机控制电路连接，电机控制电路与电动马达（13）连接。