[实用新型]一种双轨数控横梁式机械手

摘要

本实用新型公开一种双轨数控横梁式机械手，其包括平行相对设置且无限延展的第一X轴导轨和第二X轴导轨，分别与所述第一X轴导轨和所述第二X轴导轨垂直且互相平行设置的第一Y轴导轨和第二Y轴导轨，分别与所述第一X轴导轨、所述第二X轴导轨、所述第一Y轴导轨和所述第二Y轴导轨垂直的升降机构，所述升降机构设置于所述第一Y轴导轨和所述第二Y轴导轨之间且所述升降机构上设置有Z轴导轨、能够自动夹起物料并将物料移载到指定位置的货叉装置、驱动货叉装置上下运动的Z轴控制单元。本实用新型能够实现抓手在X轴导轨、Y轴导轨、Z轴导轨上的上下、左右、前后运动，实现周转箱物料的自动化抓取和存放，定位准确、效率高，操作方便。

主权项

一种双轨数控横梁式机械手，其特征在于，包括：第一X轴导轨(1)和第二X轴导轨(2)，所述第一X轴导轨(1)和所述第二X轴导轨(2)互相平行且无限延展地设置，所述第一X轴导轨(1)和所述第二X轴导轨(1)通过X轴支撑架(9)连接；第一Y轴导轨(3)和第二Y轴导轨(4)，所述第一Y轴导轨(3)和所述第二Y轴导轨(4)互相平行且分别与所述第一X轴导轨(1)和所述第二X轴导轨(2)垂直，所述第一Y轴导轨(3)、所述第二Y轴导轨(4)与所述X轴支撑架(9)构成X‑Y运动平面；升降机构(6)，所述升降机构(6)设置于所述第一Y轴导轨(3)和所述第二Y轴导轨(4)之间且所述升降机构(6)设置有与所述第一X轴导轨(1)、所述第二X轴导轨(2)、所述第一Y轴导轨(3)、所述第二Y轴导轨(4)垂直的Z轴导轨(602)、自动夹起物料并将物料移载到指定位置的货叉装置(601)，所述Z轴导轨(602)与所述第一X轴导轨(1)、所述第二X轴导轨(2)构成X‑Z运动平面，且所述Z轴导轨(602)、所述第一Y轴导轨(3)和所述第二Y轴导轨(4)构成Y‑Z运动平面；控制单元，所述控制单元包括设置于所述第一X轴导轨(1)的第一X轴控制单元(105)、设置于所述第二X轴导轨(2)的第二X轴控制单元(204)、设置于所述第一Y轴导轨(3)的Y轴控制单元(304)，设置于所述Z轴导轨(602)的Z轴控制单元(603)、Z轴滑块(6031)。