[实用新型]一种伸缩式机械手

摘要

本实用新型涉及一种伸缩式机械手，其特征是：至少包括主动手臂组件、从动手臂组件和穿墙管组件三大部分；主动手臂组件和从动手臂组件分别铰接于穿墙管组件的主动端和从动端；所述的主动手臂组件至少包括配重管组件、钢丝绳锁紧机构、主手定滑轮组件、操作手钳、手腕组件、主手内管组件、电气控制盒、上管座组件、主手动滑轮组件、上顶板组件、连接座组件、配重座组件、Y向电机组件、 X向电机组件、 Y向锁紧机构。本实用新型主动臂组件采用伸缩管在双柱管中间上下移动结构，Z向动作两个平衡锤在双柱管内随主动伸缩管伸缩而上升、下降，具有刚度好、外形美观的优点；设有X、Y向电机组件，可扩大从动臂的操作范围同时便于安装、拆除。

主权项

一种伸缩式机械手，其特征是：至少包括主动手臂组件（1）、从动手臂组件（2）和穿墙管组件（3）三大部分；主动手臂组件（1）和从动手臂组件分别铰接于穿墙管组件（3）的主动端和从动端；所述的主动手臂组件（1）至少包括配重管组件（101）、钢丝绳锁紧机构（102）、主手定滑轮组件（103）、操作手钳（104）、手腕组件（105）、主手内管组件（106）、电气控制盒（107）、上管座组件（108）、主手动滑轮组件（109）、上顶板组件（110）、连接座组件（111）、配重座组件（112）、Y向电机组件（113）、 X向电机组件（114）、 Y向锁紧机构（115）；配重管组件（101）有两套，两套配重管组件（101）下端分别安装在主手定滑轮组件（103）的安装座左右侧，上端分别与上顶板组件（110）相连接，相对于安装座形成对称的固定框架结构；上管座组件（108）为空腔型结构件，配重管组件（101）通过顶丝锁紧安装在上管座组件（108）的圆形内空腔内，上管座组件（108）下部安装有7个自由度运动传导的丝轮组件（108），上管座组件（108）上部开设有与连接座组件（111）铰接的销轴安装孔；连接座组件（111）通过销轴上的轴承与上管座组件（108）实现灵活旋转；连接座组件（111）和配重座组件（112）之间采用转接轴承座连接，转接轴承座为滚珠式结构；X向电机组件（114）安装在配重座组件（112）上，X向电机组件（114）用于驱动主动齿轮在X方向上左右运动。