[发明专利]机动车辆、防打滑方法及防打滑系统

摘要

本申请公开了一种机动车辆、防打滑方法及防打滑系统，其中，防打滑方法根据第一转速比和第二转速比查询存储有未打滑时第一标准转速比与转向角度的对应关系以及未打滑时第二标准转速比与转向角度的对应关系的标准转速表，根据查询结果判断行走系统是否出现单液压闭式回路打滑，并在判断出现单液压闭式回路打滑时将出现打滑的液压闭式回路的两个马达的转速和标准转速比代入第一预设公式中计算滑转率，最后根据滑转率控制出现打滑的液压闭式回路的打滑马达的排量，以使出现打滑的车轮恢复附着力，从而消除打滑现象。防打滑方法不需要在行走系统中增加转角传感器来判断是否出现打滑现象，避免增加行走系统的复杂程度，并且增加了防打滑方法的适用性。

主权项

1.一种防打滑方法，其特征在于，应用于由第一液压闭式回路和第二液压闭式回路交叉构成的行走系统，所述防打滑方法包括：获取第一液压闭式回路中两个马达的转速比值，作为第一转速比；获取第二液压闭式回路中两个马达的转速比值，作为第二转速比；根据所述第一转速比和第二转速比查询标准转速表，根据查询结果判断所述行走系统是否出现单液压闭式回路打滑，如果是，则将未出现打滑的液压闭式回路的转速比作为该液压闭式回路的标准转速比，并根据该标准转速比查询所述标准转速表，获取出现打滑的液压闭式回路的标准转速比；所述标准转速表中存储有未打滑时第一标准转速比与转向角度的对应关系以及未打滑时第二标准转速比与转向角度的对应关系；将出现打滑的液压闭式回路的两个马达的转速和标准转速比代入第一预设公式中计算滑转率；根据所述滑转率控制出现打滑的液压闭式回路的打滑马达的排量，以使出现打滑的车轮恢复附着力；所述第一预设公式为：其中，S表示所述滑转率，n₁表示出现打滑的液压闭式回路中的前马达的转速，n₂表示出现打滑的液压闭式回路中后马达的转速，K表示出现打滑的液压闭式回路的标准转速比。