[发明专利]一种伺服系统控制回路增益的整定方法有效
| 申请号： | 201611258139.1 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN106788035B | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 杨凯峰;李军良;齐丹丹 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P21/18;H02P21/05 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 奚铭 |
| 地址： | 211106 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种伺服系统控制回路增益的整定方法，伺服系统在往复运动中自动整定伺服控制回路增益参数，分为位置环控制回路与速度环控制回路的增益参数整定；在整定开始前，首先确定简化的负载模型参数，即确定负载的转动惯量J，然后进行末端低频抖动检测与抑制，再进行速度环控制回路增益参数整定，最终进行位置环控制回路增益参数整定。本发明方法使得伺服系统能够在往复运动中自动整定伺服控制回路增益参数，包括位置环比例增益Kp、速度环比例增益Kv、速度环积分时间常数Ti和转矩滤波时间常数Tf；并且完成负载末端的低频抖动抑制以及机械谐振的抑振，有效简化了伺服系统的调谐过程，提高了自动化与智能化水平。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 伺服系统 控制 回路 增益 方法 | ||
【主权项】：
1.一种伺服系统控制回路增益的整定方法，其特征是伺服系统在往复运动中自动整定伺服控制回路增益参数，分为位置环控制回路与速度环控制回路的增益参数整定；在整定开始前，首先确定简化的负载模型参数，即确定负载的转动惯量J，用于匹配速度环控制回路中的负载转动惯量比Jt；然后进行末端低频抖动检测与抑制，用于获得更好的定位效果；再进行速度环控制回路增益参数整定，与此同时实现机械谐振的抑制；最终进行位置环控制回路增益参数整定。
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