[发明专利]多足机器人的步态控制方法、装置和机器人有效
| 申请号： | 201611215117.7 | 申请日： | 2016-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN108237532B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 深圳光启合众科技有限公司;深圳光启创新技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 韩建伟;张永明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多足机器人的步态控制方法、装置和机器人。其中，该方法包括：将机器人的每个步态划分为具有预设顺序的多个动作单元，并获取机器人的足端运动轨迹和与足端运动轨迹对应的目标零力矩点；在机器人以预设步态行走的情况下，根据实时获取到的机器人的当前零力矩点和目标零力矩点，得到机器人的质心运动轨迹；根据足端运动轨迹和质心运动轨迹确定机器人的部件连接节点的轨迹信息；控制机器人以预设步态中动作单元的顺序，按照动作单元对应的部件连接节点的轨迹信息运动。本发明解决了现有技术中，双足机器人的运行规划采用离线设计，导致抗干扰性差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 步态 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多足机器人的步态控制方法，其特征在于，包括：将机器人的每个步态划分为具有预设顺序的多个动作单元，并获取所述机器人的足端运动轨迹和与所述足端运动轨迹对应的目标零力矩点；在所述机器人以预设步态行走的情况下，根据实时获取到的所述机器人的当前零力矩点和所述目标零力矩点，得到所述机器人的质心运动轨迹；根据所述足端运动轨迹和所述质心运动轨迹确定所述机器人的部件连接节点的轨迹信息；控制所述机器人以所述预设步态中动作单元的顺序，按照所述动作单元对应的部件连接节点的轨迹信息运动。
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