[发明专利]工业机器人控制方法有效
| 申请号： | 201611210354.4 | 申请日： | 2016-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN106426187B | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 韩培良;林贤伟;周海涛 | 申请（专利权）人： | 聊城鑫泰机床有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中索知识产权代理有限公司 11640 | 代理人： | 商金婷 |
| 地址： | 252200 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种程控机器人控制方法，包括如下步骤：（1）输入被夹持工件的三维形状数据、重量以及材料数据；（2）根据输入的工件的三维形状数据，确定该工件用于被夹持的夹持面；（3）确定所述工件夹持面的最小接触面积；（4）确定工件的初始夹持位置的操作；（5）根据工件夹持位置以及工件的三维形状，确定程控机器人的抵接部件的受力区域；（6）计步器对于该操作进行计数；（7）当操作次数的达到阈值时，控制部确定夹持部的变更操作，使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与变更前的受力区域没有重叠面积。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种程控机器人控制方法，所述程控机器人包括用于夹持工件的夹持部，该夹持部上设置抵接部件，夹持部在夹持工件时，抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形，并且保持该变形从而能够夹持工件；该方法包括如下步骤：（1）输入被夹持工件的三维形状数据、重量以及材料数据；（2）根据输入的工件的三维形状数据，确定该工件用于被夹持的夹持面；（3）确定所述工件夹持面的最小接触面积；（4）确定工件的初始夹持位置的操作；（5）根据工件初始夹持位置以及工件的三维形状，确定程控机器人的抵接部件的受力区域；（6）计步器对于该初始夹持位置的夹持操作进行计数；（7）当该操作的次数达到阈值时，控制部确定夹持部的变更操作，对夹持部的操作进行变更；其中，控制部根据抵接部件的受力区域、夹持面的形状数据以及最小接触面积，确定夹持部的变更操作，使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与变更前的受力区域没有重叠面积。
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