[发明专利]一种自动取车方法及装置有效
| 申请号： | 201611197295.1 | 申请日： | 2016-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN106774290B | 公开（公告）日： | 2019-10-11 |
| 发明（设计）人： | 方啸;江涛;邓书朝;张茂胜;徐达学;段山保 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 吕耀萍 |
| 地址： | 241006 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动取车方法及装置，属于汽车控制技术领域。自动取车方法包括：获取目标终端和车辆的位置信息；根据目标终端和车辆的位置信息，获取车辆与目标终端之间的夹角；检测车辆附近是否存在障碍物，若车辆附近存在障碍物，则获取车辆与障碍物的最小距离；根据夹角和最小距离计算得到增强信号，增强信号用于表示车辆在行驶过程中的顺利程度；根据夹角、最小距离和计算得到的增强信号，采用机器学习方法确定行驶策略；按照行驶策略控制车辆行驶至目标终端所处的位置。本发明实现了自动取车，且实用性较强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自动取车方法，其特征在于，所述自动取车方法包括：获取目标终端和车辆的位置信息；根据所述目标终端和所述车辆的位置信息，获取所述车辆的前轮朝向与所述车辆和所述目标终端之间的连线的夹角；检测所述车辆附近是否存在障碍物，若所述车辆附近存在所述障碍物，则获取所述车辆与所述障碍物的最小距离；根据所述夹角和所述最小距离计算得到增强信号，所述增强信号用于表示所述车辆在对应的所述夹角和所述最小距离时，所述车辆朝向所述目标终端行驶的可靠程度，其中所述根据所述夹角和所述最小距离计算得到增强信号，包括：根据以下公式，计算得到所述增强信号，![]()
其中，r为增强信号，β为权值，θ为所述目标终端与所述车辆之间的夹角，l为所述最大探测距离，di为实际探测距离，i为所述距离检测装置的数量；根据所述夹角、所述最小距离和计算得到的所述增强信号，采用强化学习算法确定行驶策略；根据所述行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹，直至所述车辆行驶至所述目标终端所处的位置。
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