[发明专利]一种自动取车方法及装置

说明书

本发明公开了一种自动取车方法及装置，属于汽车控制技术领域。自动取车方法包括：获取目标终端和车辆的位置信息；根据目标终端和车辆的位置信息，获取车辆与目标终端之间的夹角；检测车辆附近是否存在障碍物，若车辆附近存在障碍物，则获取车辆与障碍物的最小距离；根据夹角和最小距离计算得到增强信号，增强信号用于表示车辆在行驶过程中的顺利程度；根据夹角、最小距离和计算得到的增强信号，采用机器学习方法确定行驶策略；按照行驶策略控制车辆行驶至目标终端所处的位置。本发明实现了自动取车，且实用性较强。

技术领域

本发明属于汽车控制技术领域，特别涉及一种自动取车方法及装置。

背景技术

在日常生活中，车主通常会将车辆停放在地下车库里，由于地下车库的地形一般较为复杂，且其中停放的车辆很多，所以一旦车主忘记车辆停放位置，将花费大量的时间去寻找车辆。

现在有一种自动取车方案，通过将地下车库的路线存储至行车电脑内，在取车时，首先利用移动终端启动车辆，然后通过车辆上的定位系统确定车辆所处的位置，最后在行车电脑内选择与车辆所处位置对应的路线，使得汽车按照既定的线路，从停车位自动行驶至地下车库的出口，从而避免了车主因寻找车辆而浪费大量的时间。

然而，由于该自动取车方案只能适应于已经储存了线路的地下车库，对于其他车库则无法实现自动取车的功能，所以实用性较差。

发明内容

为了解决车主因寻找车辆而浪费大量时间的问题，本发明实施例提供了一种自动取车方法及装置。所述技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种自动取车方法，所述自动取车方法包括：

获取目标终端和车辆的位置信息；

根据所述目标终端和所述车辆的位置信息，获取所述车辆的前轮朝向与所述车辆和所述目标终端之间的连线的夹角；

检测所述车辆附近是否存在障碍物，若所述车辆附近存在所述障碍物，则获取所述车辆与所述障碍物的最小距离；

根据所述夹角和所述最小距离计算得到增强信号，所述增强信号用于表示所述车辆在对应的所述夹角和所述最小距离时，所述车辆朝向所述目标终端行驶的可靠程度；

根据所述夹角、所述最小距离和计算得到的所述增强信号，采用强化学习算法确定行驶策略；

根据所述行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹，直至所述车辆行驶至所述目标终端所处的位置。

进一步地，所述检测所述车辆附近是否存在障碍物，包括：

获取实际探测距离和最大探测距离，所述实际探测距离为所述车辆上的距离检测装置与实际探测到的所述障碍物之间的距离，所述最大探测距离为所述距离检测装置的最大探测距离；

当所述实际探测距离等于所述最大探测距离时，所述车辆附近不存在所述障碍物；

当所述实际探测距离小于所述最大探测距离时，所述车辆附近存在所述障碍物。

进一步地，所述根据所述夹角和所述最小距离计算得到增强信号，包括：

根据以下公式，计算得到所述增强信号，

其中，r为增强信号，β为权值，θ为所述目标终端与所述车辆之间的夹角，l为所述最大探测距离，d_i为实际探测距离，i为所述距离检测装置的数量。

进一步地，根据以下公式，得到所述权值：

进一步地，所述根据所述夹角、所述最小距离和计算得到的所述增强信号，采用强化学习算法确定行驶策略，根据所述行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹，包括：