[发明专利]冗余机械臂的控制方法及装置有效
| 申请号： | 201611169869.4 | 申请日： | 2016-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN106625666B | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 阳方平 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 510530 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种冗余机械臂的控制方法及装置。该方法包括：获取冗余机械臂所在的当前点信息和目标点信息；根据所述当前点信息和所述目标点信息确定所述冗余机械臂从当前点移动到目标点的运动轨迹对应的轨迹函数；以冗余度空间向量为自变量建立所述轨迹函数对应的方程；根据目标接近法求解所述轨迹函数对应的方程，得到所述运动轨迹对应的所述冗余机械臂中各关节的位置和速度。本发明实施例通过采用上述技术方案，可以在得到满足设计目标的全局最优解的前提下，减少冗余机械臂多目标优化问题的搜索空间，避免多目标求解过程中维度爆炸问题的发生，简化冗余机械臂控制过程中所需的计算量，提高冗余机械臂的反应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 机械 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种冗余机械臂的控制方法，其特征在于，包括：获取冗余机械臂所在的当前点信息和目标点信息；根据逆运动学方程，确定所述冗余机械臂从当前点移动到目标点的运动轨迹对应的轨迹函数，其中，所述轨迹函数包括优化目标函数和约束条件，所述优化目标函数包括所述冗余机械臂的关节运动幅度最小或者所述冗余机械臂受对应的齿轮间隙影响最小，所述约束条件包括将所述冗余机械臂的关节速度约束在预设的速度范围内或者将所述冗余机械臂的关节角度约束在预设的角度范围内；以冗余度空间向量为自变量建立所述轨迹函数对应的方程；在冗余度空间中，根据优化目标函数、与优化目标对应的最小目标值、对应的约束条件和预设的加权系数，通过辅助向量和单目标优化算法求解所述轨迹函数对应的方程，得到所述运动轨迹对应的所述冗余机械臂中各关节的位置和速度。
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