[发明专利]一种基于多传感器信息融合的带电作业机器人自主作业方法

摘要

本发明提出一种基于多传感器信息融合的带电作业机器人自主作业方法。带电作业机器人包括作业系统和监控系统；所述作业系统包括第一机械臂、第二机械臂、辅助机械臂、机械臂专用工具箱和第一工控机；所述监控系统包括双目摄像头、全景摄像头、深度传感器和第二工控机和显示器；第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂末端均安装有双目摄像头；全景摄像头用于监控作业场景；深度传感器为多个，用于获取作业场景深度图像信息；第二工控机和显示器安装在绝缘斗臂车上。本发明不仅能获得作业目标、机械臂与作业目标之间关系的信息，而且能获取机械臂之间关系的信息，从而能更方便对机械臂与目标之间和机械臂之间的碰撞进行监测和保护。

主权项

1.一种基于多传感器信息融合的带电作业机器人自主作业方法，其特征在于，带电作业机器人包括作业系统和监控系统；所述作业系统包括设置在带电作业机器人平台上的第一机械臂、第二机械臂、辅助机械臂、机械臂专用工具箱和第一工控机；所述监控系统包括双目摄像头、全景摄像头、深度传感器和第二工控机和显示器；第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂末端均安装有双目摄像头；全景摄像头用于监控作业场景；深度传感器为多个，用于获取作业场景深度图像信息；第二工控机和显示器安装在绝缘斗臂车上；自主作业过程为：步骤101，全景摄像头拍摄包括带电作业机器人平台的在内的全景图像，通过第二工控机送显示器显示，操作人员通过查看全景图像将带电作业机器人平台送入作业区域；步骤102，第一工控机控制第一机械臂和第二机械臂进入初始工作姿态，并确保第一机械臂和第二机械臂上的双目摄像头能拍摄到包含作业目标的双目图像；随后控制辅助机械臂进入初始工作姿态，确保辅助机械臂上的双目摄像头能拍摄到包含作业目标、第一机械臂和第二机械臂的双目图像；步骤103，三个双目摄像头将拍摄的双目图像数据传送给第二工控机，第二工控机对所述双目图像进行处理，以识别出作业目标并判断作业任务类别；步骤104，第二工控机根据作业目标和作业类别判断作业任务重是否是需要使用专用工具箱中的工具，若果需要获取工具，则通过第一工控机控制第一机械臂和第二机械臂分别从专用工具箱中获取工具，然后进行步骤10 5，如果不需要获取工具，则直接进行步骤105；步骤105，第二工控机根据第一机械臂和第二机械臂的位置以及作业任务规划出机械臂空间运动路径，并发送给第一工控机；步骤106，第一工控机根据机械臂空间运动路径控制第一机械臂和第二机械臂运动完成相应作业任务；在第一机械臂和第二机械臂进行作业过程中，第二工控机根据深度传感器获得的深度信息判断判断各机械臂之间以及各机械臂与周围物体之间是否会发生碰撞，若是，则返回步骤10 5重新进行械臂空间运动路径规划；若否，则继续进行作业任务直至完成作业任务。