[发明专利]一种青菜自动采摘机

摘要

本发明公开了一种青菜自动采摘机，包括铲菜刀头移动导轨机构、铲菜刀头机构、振动输送带、车架及行动系统、监测摄像头、抓菜机械臂、毛刷刷头、慢速分拣输送带和机械臂横向移动机构等。本发明提供的青菜自动采摘机，结构设计合理，功能机构完善，可通过机械方式完成青菜的采摘，减少了劳动成本，使用起来非常方便；同时，本发明实施例提供的青菜自动采摘机，提升了青菜采摘和生产效率，避免了传统人工采摘的技术缺陷。

主权项

一种青菜自动采摘机，其特征在于，包括铲菜刀头移动导轨机构(1)、铲菜刀头机构(2)、振动输送带(3)、车架及行动系统(4)、监测摄像头(5)、抓菜机械臂(6)、毛刷刷头(7)、慢速分拣输送带(8)和机械臂横向移动机构(9)，其中：所述车架及行动系统(4)具体包括车架和驱动系统；所述车架的前部外侧突出设置有所述铲菜刀头移动导轨机构(1)和所述铲菜刀头机构(2)；所述铲菜刀头移动导轨机构(1)用于驱动所述铲菜刀头机构(2)自一端至另一端往复移动；所述铲菜刀头机构(2)具体包括叉子和位于所述叉子底部的铲刀；所述铲菜刀头机构(2)用于从一端至于另一端横向方向开始铲菜；所述铲菜刀头机构(2)用于驱动叉子和铲刀在一起，并以一定角度插进土中，铲断土中所涉及范围内青菜的根系，并通过后部转动轴向上慢慢翻起，快速翻转，将青菜连带泥土送入振动输送带(3)上；所述振动输送带(3)横向设置在所述车架的前部内侧，所述慢速分拣输送带(8)竖向设置在所述车架的内侧，且所述振动输送带(3)的末端与所述慢速分拣输送带(8)的首端连接；所述振动输送带(3)的表面上还设置有多个空隙；所述振动输送带(3)用于对青菜进行振动抖动，振落部分泥土从所述空隙中落下，并将青菜输送到所述慢速分拣输送带(8)上；在所述慢速分拣输送带(8)的传输方向上的上方设置有多组所述机械臂横向移动机构(9)；且每组所述机械臂横向移动机构(9)上均对应设置有一个监测摄像头(5)和一个抓菜机械臂(6)；且每组所述机械臂横向移动机构(9)的下方位于所述慢速分拣输送带(8)侧边处还对应设置有一个所述毛刷刷头(7)；所述机械臂横向移动机构(9)用于通过监测摄像头(5)获取当前青菜在所述慢速分拣输送带(8)上的位置，并协调驱动对应的抓菜机械臂(6)对该位置上的青菜进行抓取操作；所述抓菜机械臂(6)用于直接对青菜进行抓取操作，并在横向移动，使菜的根部通过毛刷刷头(7)去掉剩余的泥土，到菜篓上方后，执行松开抓爪将所述青菜投入菜篓内的操作。