[发明专利]一种青菜自动采摘机

权利要求书

1.一种青菜自动采摘机，其特征在于，包括铲菜刀头移动导轨机构(1)、铲菜刀头机构(2)、振动输送带(3)、车架及行动系统(4)、监测摄像头(5)、抓菜机械臂(6)、毛刷刷头(7)、慢速分拣输送带(8)和机械臂横向移动机构(9)，其中：

所述车架及行动系统(4)具体包括车架和驱动系统；所述车架的前部外侧突出设置有所述铲菜刀头移动导轨机构(1)和所述铲菜刀头机构(2)；所述铲菜刀头移动导轨机构(1)用于驱动所述铲菜刀头机构(2)自一端至另一端往复移动；

所述铲菜刀头机构(2)具体包括叉子和位于所述叉子底部的铲刀；所述铲菜刀头机构(2)用于从一端至于另一端横向方向开始铲菜；所述铲菜刀头机构(2)用于驱动叉子和铲刀在一起，并以一定角度插进土中，铲断土中所涉及范围内青菜的根系，并通过后部转动轴向上慢慢翻起，快速翻转，将青菜连带泥土送入振动输送带(3)上；

所述振动输送带(3)横向设置在所述车架的前部内侧，所述慢速分拣输送带(8)竖向设置在所述车架的内侧，且所述振动输送带(3)的末端与所述慢速分拣输送带(8)的首端连接；所述振动输送带(3)的表面上还设置有多个空隙；所述振动输送带(3)用于对青菜进行振动抖动，振落部分泥土从所述空隙中落下，并将青菜输送到所述慢速分拣输送带(8)上；

在所述慢速分拣输送带(8)的传输方向上的上方设置有多组所述机械臂横向移动机构(9)；且每组所述机械臂横向移动机构(9)上均对应设置有一个监测摄像头(5)和一个抓菜机械臂(6)；且每组所述机械臂横向移动机构(9)的下方位于所述慢速分拣输送带(8)侧边处还对应设置有一个所述毛刷刷头(7)；所述机械臂横向移动机构(9)用于通过监测摄像头(5)获取当前青菜在所述慢速分拣输送带(8)上的位置，并协调驱动对应的抓菜机械臂(6)对该位置上的青菜进行抓取操作；

所述抓菜机械臂(6)用于直接对青菜进行抓取操作，并在横向移动，使菜的根部通过毛刷刷头(7)去掉剩余的泥土，到菜篓上方后，执行松开抓爪将所述青菜投入菜篓内的操作。

2.如权利要求1所述的青菜自动采摘机，其特征在于，

在所述铲菜刀头机构(2)具体结构中：所述铲刀具体用于铲刀铲断土中所涉及范围内青菜的根系；所述叉子具体用于振动清土并通过后部转动轴向上慢慢翻起，抖落部分泥土，并将青菜挑起快速翻转，把青菜连带泥土送入振动输送带(3)上。

3.如权利要求2所述的青菜自动采摘机，其特征在于，

在所述铲菜刀头机构(2)具体结构中：所述叉子与所述铲刀之间为可拆卸连接；且不同类型的叉子的形状和间距不同，不用类型的叉子用于适应不同种类的青菜。

4.如权利要求3所述的青菜自动采摘机，其特征在于，

在所述铲菜刀头机构(2)具体结构中：所述叉子与所述铲刀构成的所述铲菜刀头机构(2)的倾斜角度可调节。

5.如权利要求4所述的青菜自动采摘机，其特征在于，

所述监测摄像头(5)的镜头均对准所述慢速分拣输送带(8)上。

6.如权利要求5所述的青菜自动采摘机，其特征在于，

所述抓菜机械臂(6)具体包括多个机械爪；所述抓菜机械臂(6)用于横向方向、竖直方向移动，且所述抓菜机械臂(6)还用于头部旋转并通过开合多个机械爪对青菜进行抓取。

7.如权利要求6所述的青菜自动采摘机，其特征在于，

所述抓菜机械臂(6)还用于头部转动，同时横向移动，使菜根通过右侧的所述毛刷刷头(7)，并通过所述毛刷刷头(7)刷清青菜的菜根上的泥土。

8.如权利要求7所述的青菜自动采摘机，其特征在于，

所述毛刷刷头(7)对应设置在所述抓菜机械臂(6)横向沿着机械臂横向移动机构(9)运动轨迹的正下方。

9.如权利要求8所述的青菜自动采摘机，其特征在于，

每组所述机械臂横向移动机构(9)的底部还对应设置有喷水清洗装置；所述喷水清洗装置用于对青菜表面执行喷水操作。

10.如权利要求1所述的青菜自动采摘机，其特征在于，

多组所述机械臂横向移动机构(9)均匀间隔地分布在所述慢速分拣输送带(8)的上方。