[发明专利]一种青菜自动采摘机

说明书

技术领域

本发明涉及农业机械装备技术领域，尤其涉及一种青菜自动采摘机。

背景技术

在日常农业生产中，绿叶菜(绿叶菜，即典型的是青菜，鸡毛菜，苋菜和茼蒿，市场要求鲜嫩，带根采摘)的生产和采摘是一种劳动密集型的重体力劳动，特别是随着塑料大棚在绿叶菜生产上的大规模应用，塑料大棚里高温高湿，更是恶化了劳动条件。

随着劳动力红利的丧失和劳动力成本的增长，绿叶菜采摘成本越来越高，甚至找不到人来做这种工作。

很显然，现有技术仍然存在一些客观的技术缺陷：现有的农用收获机械，大多采用收割(如小麦水稻)，翻地晾晒然后分拣(如卷心菜，萝卜，红薯等)等方法，根本无法应用于青菜的采摘。国外有个别的收菜机，但多用于砂质土壤。不适合中国粘湿土地，并且要求留根，菜嫩的国情。

综上，现有技术中以及现有的市场中仍然没有相应的针对青菜进行采摘生产的机械产品。

发明内容

本发明的目的在于提供一种青菜自动采摘机，以解决上述问题。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明提供了一种青菜自动采摘机，包括铲菜刀头移动导轨机构1、铲菜刀头机构2、振动输送带3、车架及行动系统4、监测摄像头5、抓菜机械臂6、毛刷刷头7、慢速分拣输送带8和机械臂横向移动机构9，其中：

上述各个功能机构以及零件之间的构造、位置关系、连接方式以及布局如下：

所述车架及行动系统4具体包括车架和驱动系统；所述车架的前部外侧突出设置有所述铲菜刀头移动导轨机构1和所述铲菜刀头机构2；所述铲菜刀头移动导轨机构1用于驱动所述铲菜刀头机构2自一端至另一端往复移动；

所述铲菜刀头机构2具体包括叉子和位于所述叉子底部的铲刀；所述铲菜刀头机构2用于从一端至于另一端横向方向开始铲菜；所述铲菜刀头机构2用于驱动叉子和铲刀在一起，并以一定角度插进土中，铲断土中所涉及范围内青菜的根系，并通过后部转动轴向上慢慢翻起，快速翻转，将青菜连带泥土送入振动输送带3上；

所述振动输送带3横向设置在所述车架的前部内侧，所述慢速分拣输送带8竖向设置在所述车架的内侧，且所述振动输送带3的末端与所述慢速分拣输送带8的首端连接；所述振动输送带3的表面上还设置有多个空隙；所述振动输送带3用于对青菜进行振动抖动，振落部分泥土从所述空隙中落下，并将青菜输送到所述慢速分拣输送带8上；

在所述慢速分拣输送带8的传输方向上的上方设置有多组所述机械臂横向移动机构9；且每组所述机械臂横向移动机构9上均对应设置有一个监测摄像头5和一个抓菜机械臂6；且每组所述机械臂横向移动机构9的下方位于所述慢速分拣输送带8侧边处还对应设置有一个所述毛刷刷头7；所述机械臂横向移动机构9用于通过监测摄像头5获取当前青菜在所述慢速分拣输送带8上的位置，并协调驱动对应的抓菜机械臂6对该位置上的青菜进行抓取操作；

所述抓菜机械臂6用于直接对青菜进行抓取操作，并在横向移动，使菜的根部通过毛刷刷头7去掉剩余的泥土，到菜篓上方后，执行松开抓爪将所述青菜投入菜篓内的操作。

优选的，作为一种可实施方案；在所述铲菜刀头机构2具体结构中：所述铲刀具体用于铲刀铲断土中所涉及范围内青菜的根系；所述叉子具体用于振动清土并通过后部转动轴向上慢慢翻起，抖落部分泥土，并将青菜挑起快速翻转，把青菜连带泥土送入振动输送带3上；

优选的，作为一种可实施方案；在所述铲菜刀头机构2具体结构中：所述叉子与所述铲刀之间为可拆卸连接；且不同类型的叉子的形状和间距不同，不用类型的叉子用于适应不同种类的青菜。

优选的，作为一种可实施方案；在所述铲菜刀头机构2具体结构中：所述叉子与所述铲刀构成的所述铲菜刀头机构2的倾斜角度可调节。

需要说明的是；铲菜刀头机构2由叉子(在上方，叉子的形状和间距由不同菜种设定)和铲刀组成；叉子和铲刀在一起并以预订角度，预订深度弹出插进土中(角度深度根据菜的不同而设定)；

优选的，作为一种可实施方案；所述监测摄像头5的镜头均对准所述慢速分拣输送带8上。

优选的，作为一种可实施方案；所述抓菜机械臂6具体包括多个机械爪；所述抓菜机械臂6用于横向方向、竖直方向移动，且所述抓菜机械臂6还用于头部旋转并通过开合多个机械爪对青菜进行抓取。

优选的，作为一种可实施方案；所述抓菜机械臂6还用于头部转动，同时横向移动，使菜根通过右侧的所述毛刷刷头7，并通过所述毛刷刷头7刷清青菜的菜根上的泥土。