[发明专利]一种带电作业机器人金属氧化物避雷器检测方法

摘要

本发明提出一种带电作业机器人金属氧化物避雷器检测方法。机器人的机械臂响应于控制数据，携带泄漏电流测量仪、高灵敏度电子式电流互感器以及红外探测仪，在金属氧化物避雷器周围进行移动和数据检测；数据处理与控制系统对各检测设备的检测数据进行处理，将获得的相关指标数值与数据库中正常数值进行对比，以判断金属氧化物避雷器的工作状态，从而形成检测报告。本发明中，带电作业机器人的机械臂通过摇操作或者自主作业的方式对金属氧化物避雷器进行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附近作业所带来的危险，简化了作业步骤，提高了检测精度。

主权项

一种带电作业机器人金属氧化物避雷器检测方法，其特征在于，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成以下工作：第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂末端分别安装泄漏电流测量仪、高灵敏度电子式电流互感器以及红外探测仪；第一机械臂与第二机械臂将泄漏电流测量仪和高灵敏度电子式电流互感器移动到待检测金属氧化物避雷器的下接地引线附近，使泄漏电流测量仪和高灵敏度电子式电流互感器的钳形工具接入下接地引线，辅助机械臂带动红外探测仪在待检测金属氧化物避雷器附近移动；泄漏电流测量仪、高灵敏度电子式电流互感器以及红外探测仪将各自的检测数据通过通信系统实时发送给带电作业机器人的数据处理与控制系统，数据处理与控制系统根据检测数据判断金属氧化物避雷器的工作状态。