[发明专利]基于霍尔摇杆的电动轮椅控制方法及电动轮椅

摘要

本发明公开了一种基于霍尔摇杆的电动轮椅控制方法，通过将将霍尔摇杆的Y轴偏移量加上m倍的X轴偏移量获得第一命令值，将所述Y轴偏移量减去n倍的X轴偏移量获得第二命令值，所述第一命令值用于确定左电机的PWM值和转向，所述第二命令值用于确定右电机的PWM值和转向，也就是，基于霍尔摇杆的X轴，Y轴，Y＝‑mX，Y＝nX将平面划分为八个区间来决定电动轮椅的行驶方式，解决了现有技术采用霍尔摇杆的X轴和Y轴将平面划分为四个区间来决定行驶方式过于简单而不能满足用户多样化和舒适度的需求，使得轮椅行驶更灵活，功能更完善。

主权项

一种基于霍尔摇杆的电动轮椅控制方法，其特征在于，包括步骤：基于预设的直角坐标系，获取所述霍尔摇杆分别在X方向和Y方向的模拟量，并将所述X方向和Y方向的模拟量进行AD转换获得所述霍尔摇杆的X坐标和Y坐标；其中，所述直角坐标系以霍尔摇杆的左右方向延伸的第一基准线作为X轴、所述霍尔摇杆的前后方向延伸的第二基准线作为Y轴；当判断所述霍尔摇杆的X坐标、Y坐标在设定的正常范围内时，将所述霍尔摇杆的X坐标减去所述直角坐标系的中心点的X坐标后获得X轴偏移量，以及将所述霍尔摇杆的Y坐标减去所述直角坐标系的中心点的Y坐标以获得Y轴偏移量；将所述Y轴偏移量加上m倍的X轴偏移量获得第一命令值，将所述Y轴偏移量减去n倍的X轴偏移量获得第二命令值；其中，所述0<m<10，0<n<10；当所述X轴偏移量和Y轴偏移量在预设的范围内时，在预设所述左电机对应所述X轴、所述右电机对应所述Y轴的情况下，将所述第一命令值的绝对值作为所述左电机的PWM值，将所述第二命令值的绝对值作为所述右电机的PWM值，且根据所述第一命令值的正负确定所述左电机的转向，根据所述第二命令值的正负确定所述右电机的转向。