[发明专利]一种水下主从伺服液压机械手控制系统在审
申请号: | 201611065584.6 | 申请日: | 2016-11-28 |
公开(公告)号: | CN108115673A | 公开(公告)日: | 2018-06-05 |
发明(设计)人: | 杨晓东 | 申请(专利权)人: | 杨晓东 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;B25J13/06 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 110000 辽宁省*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | 一种水下主从伺服液压机械手控制系统,系统硬件由水上和水下两部分组成,采用上位机和下位机两级控制,是一个典型的二级分布式控制系统,通过现场或视觉反馈控制水下从手动作实现整个系统的操作。该控制系统可改善系统运动的滞后性,出现超调时加入积分环节,有效消除了末端明显抖动,增加了控制系统的稳定性,利于机械手精确完成水下作业。 | ||
搜索关键词: | 控制系统 机械手控制系统 伺服液压 主从 下位机两级控制 二级分布式 机械手 改善系统 积分环节 视觉反馈 水下作业 系统硬件 上位机 手动作 滞后性 抖动 超调 | ||
【主权项】:
一种水下主从伺服液压机械手控制系统,其特征是:所述机械手控制系统硬件由水上和水下两部分组成,采用上位机和下位机两级控制,是一个典型的二级分布式控制系统。
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