[发明专利]一种平衡车控制方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201611034648.6 | 申请日： | 2016-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN106788076B | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 盛爽 | 申请（专利权）人： | 广东高标电子科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P21/22 | 分类号： | H02P21/22;H02J7/16 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 阳开亮 |
| 地址： | 523000 广东省东莞*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种平衡车控制方法、装置及系统，包括：获取平衡车的电池的电压值；判断所述电压值大于或等于设定安全阈值并小于所述电池能承受的最大充电电压时，设置第一给定值作为永磁同步电机矢量控制方法所需的励磁电流指令值，以控制永磁同步电机减少因制动而产生的回馈能量；其中，所述设定安全阈值对应所述电池充满电的状态；所述永磁同步电机矢量控制方法用于实现对所述永磁同步电机的控制。本发明通过设置合适的励磁电流指令值来达到减少回馈能量的目的，从而改善了因刹车引起的能量回馈使得电池电压升得过高的问题，提高了用户的使用体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种平衡车控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取转矩电流指令值及所述平衡车的轮毂电机的转速信号；根据所述转矩电流指令值及所述转速信号得出第一给定值，并且，所述第一给定值为：![]()
并且，H＝1‑(1+iq*/Iemf)2，![]()
其中，Ibrk表示所述第一给定值；ζ表示修正参数；iq*表示转矩电流指令值；ωr表示所述转速信号；ke表示反电势系数；Rs表示永磁同步电机的定子电阻；Iemf为反电势电流；获取平衡车的电池的电压值；判断所述电压值大于或等于设定安全阈值并小于所述电池能承受的最大充电电压时，设置第一给定值作为永磁同步电机矢量控制方法所需的励磁电流指令值，以控制永磁同步电机减少因制动而产生的回馈能量；其中，所述设定安全阈值对应所述电池充满电的状态；所述永磁同步电机矢量控制方法用于实现对所述永磁同步电机的控制。
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