[发明专利]一种两活动度连杆机构点焊机械手在审
| 申请号： | 201611018684.3 | 申请日： | 2016-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN108080838A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B25J9/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种两活动度连杆机构点焊机械手，包括底座1、第一主动杆3、第一连接件5、第一连杆19、大臂16、第二连接件7、手腕连杆9、焊枪22、手腕21、驱动装置、第二主动杆13、第二连杆11，第一主动杆3一端通过第一转动副2与底座1连接，所述第二主动杆13一端通过第九转动副14与底座1连接，另一端通过第十转动副12与第二连杆11连接，第二连杆11通过第十一转动副10与手腕连杆9连接，驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别与第一主动杆3、第二主动杆13相连接，对第一主动杆3、第二主动杆13进行驱动。本发明克服了液压式点焊机械手液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油、可靠性差、传动效率低等缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 主动杆 转动 机械手 点焊 底座 连杆机构 驱动装置 手腕连杆 伺服电机 活动度 液压系统元件 第二连接件 第一连接件 传动效率 精度要求 焊枪 液压式 大臂 漏油 手腕 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种两活动度连杆机构点焊机械手，其特征在于：包括底座1、第一主动杆3、第一连接件5、第一连杆19、大臂16、第二连接件7、手腕连杆9、焊枪22、手腕21、驱动装置、第二主动杆13、第二连杆11；所述第一主动杆3一端通过第一转动副2与底座1连接，另一端通过第二转动副4与第一连接件5连接，第一连接件5通过第三转动副17与第一连杆19连接，第一连杆19通过第四转动副18与大臂16连接，大臂16通过第五转动副15与底座1连接，所述第二连接件7一端通过第六转动副20与大臂16连接，另一端通过第七转动副8与手腕连杆9连接，所述第二连接件7通过第八转动副6与第一连接件5连接；所述第二主动杆13一端通过第九转动副14与底座1连接，另一端通过第十转动副12与第二连杆11连接，第二连杆11通过第十一转动副10与手腕连杆9连接；驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别与第一主动杆3、第二主动杆13相连接，对第一主动杆3、第二主动杆13进行驱动。
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