[发明专利]一种基于装载车的多工位瓷砖转移码放方法

摘要

一种基于装载车的多工位瓷砖转移码放方法，属于瓷砖生产设备领域。其特征在于：包括码放作业区，在码放作业区内设置有装载车停放工位（4），在码放作业区的后端设置有用于运送瓷砖的传送装置（1），在码放作业区的上方设置有机械手（3），在码放作业区内部设置有对装载车的装载板的位置及高度进行判断的车身扫描模块，在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。通过本装载车的瓷砖转移码放方法，实现了瓷砖由包装线末端的传送装置至装载车装载板的自动夹取、移动以及放置，避免了人力物力的大量浪费，大大提高了劳动效率同时避免了人工搬运时对产品磕碰的可能，保证了产品的品质。

主权项

1.一种基于装载车的多工位瓷砖转移码放方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1001，系统进行初始化，机械手（3）移动至等待工位，准备进行瓷砖的抓取；步骤1002，通过上位机选取机械手（3）需要执行的抓取程序，抓取程序选择完毕之后，机械手（3）按照预定的抓取程序执行抓取作业；步骤1003，下位机判断两个装载车停放工位（4）内是否均未停有装载车，如果两个装载车停放工位（4）内均未停有装载车，执行步骤1005，当至少有一个装载车停放工位（4）内停有装载车时，执行步骤1004；步骤1004，下位机控制机械手（3）运动，并启动机械手（3）上的3D视觉模块对装载车整体进行扫描；步骤1005，下位机启动报警装置，提示工作人员装载车停放工位（4）内未停有装载车；步骤1006，下位机判断瓷砖翻转工位（2）内是否放置有瓷砖，如果放置有瓷砖，执行步骤1007，如果瓷砖翻转工位（2）内没有瓷砖，返回步骤1003；步骤1007，上位机对瓷砖的等级进行确定，并将每包待码放的瓷砖的等级送至下位机；步骤1008，下位机判断与该包瓷砖的瓷砖等级对应的装载车停放工位（4）上是否已装满瓷砖，如果已经装满瓷砖，执行步骤1010，如果尚未装满瓷砖，执行步骤1009；步骤1009，下位机控制机械手（3）抓取瓷砖翻转工位（2）中的瓷砖；步骤1010，下位机根据装载车检测开关（5）判断是否存在有闲置的装载车，如果存在有闲置的装载车，执行步骤1011，如果不存在闲置的装载车，返回步骤1005；步骤1011，下位机将该装载车临时定义为步骤1007中瓷砖等级所对应的装载车停放工位（4），然后执行步骤1009；步骤1012，下位机控制机械手（3）按照瓷砖转移子程序将瓷砖由瓷砖翻转工位（2）转移至装载车停放工位（4）中装载车的上方；步骤1013，下位机控制机械手（3）按照瓷砖放置子程序将瓷砖放置到装载车上，然后返回步骤1003。