[发明专利]一种海洋机器人用冷却水控制系统及方法

摘要

本发明涉及一种海洋机器人用冷却水控制系统，系统包括：冷却控制器和冷却管路系统。上层控制计算机通过CAN总线连接冷却控制器，对冷却控制器发出控制命令，接收冷却控制器反馈的实时信号，冷却控制器通过I/O接口连接各个支路增压冷却泵，与冷却管路系统实时通信，实现自动控制。方法为：上层控制计算机通过CAN总线向冷却控制器下达指令，开启冷却系统各个支路冷却增压泵，使得冷却增压泵工作，实时监测各个支路的流量状态、温度状态，并故障时预警。本发明系统工作在海洋机器人使用封闭的环境中，与陆上冷却循环系统相比，其系统集成化及自适应性等设计更加合理。

主权项

1.一种海洋机器人用冷却水控制系统，其特征在于，包括：冷却控制器，通过CAN总线连接上层控制计算机接收控制指令，通过A/D接口接收冷却管路系统反馈的温度信号和流量信号，通过I/O接口输出控制电压信号给冷却管路系统的冷却增压泵、并接收反馈电压信号，实现对冷却管路系统的冷却控制；所述冷却控制器包括：电源板、模拟资源版、模拟隔离板、数字资源板、数字驱动板、A/D接口、I/O接口、CAN总线；所述电源板连接模拟资源板，用于对模拟资源板提供5VDC、12VDC和24VDC的电源电压；所述模拟资源板一端连接模拟隔离板，用于向模拟隔离板提供所需24VDC的电源电压，并且接收通过模拟隔离板隔离后的温度信号和流量信号，另一端连接数字资源板，用于向数字资源板提供所需的5VDC和12VDC的电源电压，并且与数字资源板进行SPI串口通信，将隔离后的温度信号和流量信号输出给数字资源版；所述模拟隔离板通过A/D接口连接冷却管路系统的各个支路温度传感器、支路流量传感器，用于接收温度信号和流量信号，并将经过隔离后温度信号和流量信号输出给模拟资源板；所述数字资源板连接数字驱动板，用于向数字驱动板输出5VDC控制电压信号，并且接收数字驱动板的5VDC反馈电压信号；还用于对输入的经过串口通信的隔离后的温度信号和流量信号进行逻辑运算，并将故障信息通过CAN总线输出给上层控制计算机；所述数字驱动板通过I/O接口连接冷却管路系统的各个支路冷却增压泵，用于输出24VDC控制电压信号，驱动各个支路冷却增压泵工作，以及接收冷却增压泵反馈的5VDC反馈电压信号；冷却管路系统，通过各个支路的温度传感器和流量传感器输出温度信号和流量信号给冷却控制器的A/D接口，通过内部冷却增压泵接收冷却控制器的I/O 接口输出控制电压信号、并输出反馈电压信号，实现对冷却管路系统各个支路冷却水的冷却。