[发明专利]一种基于无人机激光点云的电塔自动定位方法及装置有效
| 申请号： | 201610961822.5 | 申请日： | 2016-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN106526610B | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 钱金菊;王柯;彭向阳;易琳;许志海;张峰 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 杨炳财;屈慧丽 |
| 地址： | 510080 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于无人机激光点云的电塔自动定位方法及装置，用于解决现有机载LiDAR点云中电塔定位方法中存在的应用场景有限、精度不稳定的问题。本发明实施例方法包括：对无人机获取到的点云区域进行栅格化，并在每一个栅格范围内分别统计高程最高点获得最高高程图、统计高程最低点获得最低高程图，统计点密度获得密度特征图，并计算获得高差分布特征图和坡度分布特征图；根据所述高差分布特征图和所述坡度分布特征图提取电力线种子点，形成种子区域并对种子区域进行形态学闭操作获得掩膜区域；采用迭代的局部高密度点定位方法根据密度特征图对掩膜区域进行计算，输出电塔定位区域图。 | ||
| 搜索关键词： | 分布特征 电塔 密度特征 掩膜区域 种子区域 自动定位 高程图 激光点 点云 高差 坡度 形态学 高程最高点 统计 定位区域 应用场景 点定位 电力线 栅格化 种子点 迭代 栅格 高程 输出 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人机激光点云的电塔自动定位方法，其特征在于，包括：对无人机获取到的点云区域进行栅格化，并在每一个栅格范围内分别统计高程最高点获得最高高程图、统计高程最低点获得最低高程图，统计点密度获得密度特征图，并计算获得高差分布特征图和坡度分布特征图；根据所述高差分布特征图和所述坡度分布特征图提取电力线种子点，形成种子区域并对种子区域进行形态学闭操作获得掩膜区域；采用迭代的局部高密度点定位方法根据密度特征图对掩膜区域进行计算，输出电塔定位区域图；所述采用迭代的局部高密度点定位方法根据密度特征图对掩膜区域进行计算，输出电塔定位区域图具体包括：S1、根据密度特征图定位掩膜区域内的密度最高点；S2、从掩膜区域中减去以密度最高点为圆心、以预设的电塔宽度为直径的圆形区域或减去以密度最高点为中心，以预设的电塔宽度为边长的方形区域，记录迭代次数加一，判断迭代次数是否达到预设的目标迭代次数，若否，则返回步骤S1。
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