[发明专利]具有输送功能的机械手终端夹具

摘要

本发明提供一种具有输送功能的机械手终端夹具，安装在机械手末端，包括：上、下夹臂、气缸联接件、导杆气缸和末端联接件；上夹臂包括上横梁、抓齿及输送驱动组件，下夹臂包括下横梁、抓齿及输送驱动组件；气缸联接件固接在上横梁上；导杆气缸的固定端固接在下横梁上，导杆气缸的活动端与气缸联接件固接；末端联接件固接于下横梁，用于与机械手的安装；所述抓齿包括抓齿壳、主动轮、输送带及从动轮；所述输送驱动组件包括驱动电机、减速器、第一同步轮、同步带、第二同步轮及传动轴，用于驱动抓齿，实现输送功能。本发明适用于扁平状工件，特别是易变形工件的抓放和夹持，其抓放工件所需空间小，取放平稳，可实现工件的抓放、翻转、装配操作。

主权项

1.一种具有输送功能的机械手终端夹具，安装在机械手活动末端，其特征在于：包括：上夹臂(14)和下夹臂(15)，上夹臂(14)和下夹臂(15)之间设有多个气缸联接件(16)和导杆气缸(17)连接；所述气缸联接件(16)固接在上夹臂(14)上；所述导杆气缸(17)的固定端固接在下夹臂(15)上，导杆气缸(17)的活动端与气缸联接件(16)固接；导杆气缸(17)的伸缩运动带动上夹臂(14)上下运动，使上夹臂(14)和下夹臂(15)夹紧或张开；所述上夹臂(14)包括上横梁(11)、输送驱动组件(19)、传动轴(6)及多个抓齿(13)；上横梁(11)上固设有输送驱动组件(19)，输送驱动组件(19)通过传动轴(6)控制多个抓齿(13)运动；所述输送驱动组件(19)包括驱动电机(1)；驱动电机(1)与减速器(2)连接，减速器(2)与第一同步轮(3)轴接；第一同步轮(3)与第二同步轮(5)通过同步带(4)连接，第二同步轮(5)固接到传动轴(6)一端；传动轴(6)与多个抓齿(13)贯穿固接；所述抓齿(13)包括抓齿壳(10)、主动轮(7)、多个从动轮(9)、输送带(8)；所述抓齿壳(10)固接在上横梁(11)上；抓齿壳(10)与主动轮(7)、多个从动轮(9)轴接，主动轮(7)通过输送带(8)与从动轮(9)连接；所述主动轮(7)固接在传动轴(6)上；所述下夹臂(15)包括下横梁(12)、末端联接件(18),下夹臂(15)具有与上夹臂(14)连接结构相同的输送驱动组件(19)、传动轴(6)和多个抓齿(13)；所述末端联接件(18)固接在下横梁(12)上，用于连接机械手活动末端；工作流程是：将机械手与末端联接件(18)固接后，使夹具抓齿(13)处于水平位置；导杆气缸(17)做伸展动作，使上夹臂(14)向上运动，夹具处于张开状态；机械手运动，使生产出的轮胎胎型置于上夹臂(14)和下夹臂(15)之间；导杆气缸(17)做收缩动作，使上夹臂(14)向下运动，夹具将轮胎胎型夹紧；机械手运动，将夹具连同胎型一起进行翻转、转运，使夹具以一定的倾角置于转运百叶车台面上；导杆气缸(17)做伸缩动作，使上夹臂(14)向上运动，夹具处于张开状态；驱动电机(1)上电经减速器(2)带动第一同步轮(3)旋转，经同步带(4)使第二同步轮(5)旋转，经传动轴(6)使各个抓齿(13)中的主动轮(7)旋转，主动轮(7)经输送带(8)使多个从动轮(9)旋转，将放置于多个抓齿(13)之间的轮胎胎型平稳地输送到转运百叶车台面上；机械手运动，将夹具置于初始状态，等待下一往复作业。