[发明专利]车辆的操舵反力控制装置有效
| 申请号： | 201610811486.6 | 申请日： | 2016-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN106945717B | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 工藤佳夫 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 高培培;车文 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供具备以使转向轮(20FL、20FR)的转向角成为目标转向角的方式经由控制装置(14)控制电动助力转向装置的驾驶辅助装置(16)的车辆(18)的操舵反力控制装置(10)。在驾驶辅助装置(16)正在工作时(S20)，控制装置(14)基于作为操舵角(θ)的时间微分值或利用驾驶辅助控制的目标操舵角(θt)修正后的操舵角(θ)的时间微分值的操舵角速度(dθ)来运算目标操舵衰减转矩(Td)(S50、70)。在操舵角速度(dθ)的大小小于基准值(θdc)的情况下，目标操舵衰减转矩(Td)以在驾驶辅助装置的工作期间与驾驶辅助装置的非工作期间相比大小变小的方式来运算(S70)。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 操舵 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆的操舵反力控制装置，应用于具备电动助力转向装置和以使转向轮的转向角成为目标转向角的方式控制所述电动助力转向装置的驾驶辅助装置的车辆，包含控制所述电动助力转向装置以及所述驾驶辅助装置的控制装置，所述控制装置取得表示驾驶员的实际的操舵操作量的操舵指标值，运算包含基于所述操舵指标值的时间微分值的目标操舵衰减力的目标操舵反力，以使操舵反力成为所述目标操舵反力的方式控制所述电动助力转向装置，所述控制装置在所述驾驶辅助装置没有工作时，基于所述操舵指标值的时间微分值来运算目标操舵衰减力，在所述驾驶辅助装置正在工作时，基于所述操舵指标值的时间微分值以及修正后操舵指标值的时间微分值中的一方来运算目标操舵衰减力，所述修正后操舵指标值是通过利用与所述目标转向角对应的目标操舵指标值进行修正而求出的值，其中，在所述一方的操舵指标值的时间微分值的大小小于基准值的情况下，所述控制装置以在所述驾驶辅助装置正在工作时与所述驾驶辅助装置没有工作时相比大小变小的方式运算所述目标操舵衰减力。
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