[发明专利]玻璃制品制作机器人主从示教再现主操作系统的概念设计

摘要

本发明涉及机器人技术领域，提供了一种主、从示教再现的，玻璃制品制作的机器人主操作系统的概念设计。玻璃制品人工制作的工艺，随着工业技术的发展，日趋没落，为了使这个传统技艺得以继承、光大，应用先进的机器人技术，学习工匠的制作技法，不失为一条捷径。以一个与从动作业机器人相似的运动约束结构的装置；组合各种传感器，采集操作者手法的动作参数传送给从动作业机器人，由机器人控制器完成机器人的示教学习、作业再现。由于采用了临场操作的方式、开环控制从动作业机器人的动作，配合其它辅助工具，在操控者以此主操作系统操控从动机器人完成首件玻璃制品制作后，从动机器人的学习功能再现其作业过程，替代操控者完成重复作业。

主权项

玻璃制品制作机器人主从示教再现主操作系统的概念设计，依据从动机器人的结构及约束和运动副之间的关联，结合手指、手掌、手臂的动作关联和特征，将采集操作者手法动作参数的多个传感器，设置在相应的关联位置上，形成一个主操作系统的概念结构，其操作件为一根掌握在操作者手中的模拟吹杆，操作者操控模拟吹杆的复合动作，转化成各轴运动的参数由相应的传感器采集、传送给从动作业机器人，由机器人控制器赋予从动机器人各轴的动作幅度和运动速度，使得从动机器人的动作能够再现操作者临场作业示教时的手法，完成从动机器人的示教学习、作业再现的目的。