[发明专利]一种摇臂轮式地面无人平台

摘要

本发明公开了一种摇臂轮式地面无人平台，其特征是：包括车身和六套独立的车轮系统，车轮系统对称布置在车身的两侧；在车轮系统中，位于车身外侧的车轮驱动单元内置轮毂电机实现对地面无人平台的驱动与行走，车轮驱动单元通过传动摇臂单元与车身相连；传动摇臂单元是以其外挂在车身侧部的摇臂采用悬架的形式连接车轮驱动单元，利用摇臂驱动电机实现摇臂在车身外侧以摇臂轴承的轴线为转轴的旋转，获得地面无人平台的不同运动姿态。本发明以六套独立车轮系统控制各摇臂的位置、各个车轮的转速和转矩，使地面无人平台能够适应各种复杂地形，满足全地域通行需求。

主权项

1.一种摇臂轮式地面无人平台，其特征是：所述地面无人平台包括车身(1)和六套独立的车轮系统(2)，所述车轮系统(2)对称布置在车身(1)的两侧；在所述车轮系统(2)中，位于车身外侧的车轮驱动单元(3)内置轮毂电机实现对地面无人平台的驱动与行走，所述车轮驱动单元(3)通过传动摇臂单元(4)与车身(1)相连；所述传动摇臂单元(4)是以其外挂在车身侧部的摇臂(401)采用悬架的形式连接车轮驱动单元(3)，摇臂轴承(407)与车身(1)相连，在车身(1)内布置摇臂驱动电机(402)，利用所述摇臂驱动电机(402)实现摇臂(401)在车身外侧以摇臂轴承(407)的轴线为转轴的旋转，从而获得地面无人平台的不同运动姿态，所述摇臂轴承(407)的轴线是沿地面无人平台的宽度方向、与车身底盘所在平面平行的直线；在所述车轮驱动单元(3)中，轮毂电机定子(302)的回转轴与摇臂(401)固联，轮毂电机转子(301)与制动盘(304)以及和轮胎(305)固联，并通过轮毂轴承(303)支撑在轮毂电机定子(302)的回转轴上；在所述传动摇臂单元(4)中，所述摇臂驱动电机(402)的输出轴与单级减速器(403)的主动齿轮相连，所述单级减速器(403)的从动齿轮与谐波减速器输入轴(404)相连，谐波减速器壳体(405)固结于车身(1)，谐波减速器输出轴(406)与摇臂(401)相连，并通过摇臂轴承(407)支撑在车身(1)上；设置减振单元(5)，所述减振单元(5)包括扭杆弹簧(501)和摩擦减振器，所述扭杆弹簧(501)的一端与所述摇臂驱动电机(402)的输出轴相连，另一端与单级减速器(403)的主动齿轮相连，在所述摇臂驱动电机(402)的输出轴与单级减速器(403)的主动齿轮之间是以扭杆弹簧(501)实现相连；所述摩擦减振器中的减振器主动盘(502)与所述扭杆弹簧(501)同轴布置，摩擦减振器中的减振器从动盘(503)与车身(1)固联。