[发明专利]姿态角测量初始化方法和装置、姿态角测量方法和装置

摘要

一种姿态角测量初始化方法，包括：统计在统计时长内落入到每个角度区间内的姿态角次数、固定解次数和浮点解次数；判断姿态角出现概率最大的角度区间内的固定解次数和浮点解次数的比例是否超过第一门限；判断姿态角出现概率最大的角度区间内的姿态角次数和统计时长内总的姿态角次数之比是否超过第二门限；判断姿态角出现概率最大的角度区间内的姿态角次数与姿态角出现概率第二大的角度区间内的姿态角次数之比是否超过第三门限；若上述三个判断步骤中判断结果均为是，则计算姿态角出现概率最大的角度区间内的姿态角的平均值作为初始化值输出。上述方法提高了初始化可靠性。本发明还涉及一种姿态角测量初始化装置、一种姿态角测量方法和装置。

主权项

1.一种姿态角测量初始化方法，所述姿态角为航向角、俯仰角或者横滚角；其特征在于，所述方法包括：统计在统计时长内落入到每个角度区间内的姿态角次数、姿态角的固定解次数和姿态角的浮点解次数；所述姿态角根据接收到的GNSS信号进行姿态解算得到；判断统计时长内姿态角出现概率最大的角度区间内的固定解次数和浮点解次数的比例是否超过第一门限；判断统计时长内姿态角出现概率最大的角度区间内的姿态角次数和统计时长内总的姿态角次数之比是否超过第二门限；判断统计时长内姿态角出现概率最大的角度区间内的姿态角次数与姿态角出现概率第二大的角度区间内的姿态角次数之比是否超过第三门限；若上述三个判断步骤中判断结果均为是，则表示初始化成功，计算姿态角出现概率最大的角度区间内的姿态角的平均值作为初始化值输出；若各判断步骤的判断结果不全为是，则重新执行所述统计在统计时长内落入到每个角度区间内的姿态角次数、姿态角的固定解次数和姿态角的浮点解次数的步骤。