[发明专利]一种双摆杆柔性四腿行走机器人

摘要

一种双摆杆柔性四腿行走机器人，它包括机身、电源箱、双摆杆机构和四个柔性腿机构；双摆杆机构包括机身、电机、丝杠电机、推架和双摆杆；柔性腿机构包括大、小腿，足，弹簧，滑套和内、外弹性板；机身、大、小腿、足相互转动串联；电机通过双摆杆机构驱动四个柔性腿机构以马步行走，大腿前摆时，地面阻力驱使大、小腿、足相互柔性反转，双弹性板牵引滑套压缩弹簧，足离地时弹簧通过滑套和双弹性板牵引大、小腿、足相互正转，直至柔性腿机构伸直自锁；大腿后摆时，地面阻力增强大、小腿、足相互伸直自锁能力，实现柔性腿机构蹬地行走；丝杠电机通过变化大腿摆幅，改变行走方向。本发明驱动数少，易控制，结构简单，适于不规则路面行快速走。

主权项

一种双摆杆柔性四腿行走机器人，其包括机身、电源箱、双摆杆机构和四个柔性腿机构，其特征在于：所述电源箱固连在机身的底部,双摆杆机构位于机身顶面中部，四个结构相同的柔性腿机构分布在机身的矩形四个顶角；所述双摆杆机构包括机身，电机，丝杠电机，曲柄，连杆，滑块，推架，导杆，前摆杆，后摆杆，四个销轴，四个球套和四个球滑座，双摆杆机构的机身与双摆杆柔性四腿行走机器人的机身属于同一构件；所述机身是矩形体，在该机身的中部靠近正面设有竖直通孔，在机身两侧对称设有两个靠近中心的水平通孔，在机身两侧远离中心对称设有相互正交的两个竖直通孔和两个水平通孔；所述曲柄设有相互平行的中心通孔和端部通孔，所述连杆两端设有相互平行的通孔，所述滑块是矩形体，该滑块中部设有相互正交的螺纹孔和通孔；所述推架是矩形体，该推架中部设有矩形开槽和水平通孔，该推架两侧对称设有两个水平通孔和两个竖直通孔，所述前、后摆杆中部设有开槽和竖直中心轴，所述前、后摆杆两端均设有垂直于开槽并与竖直中心轴正交的两个同轴心的端轴；电机固连在机身的底面，电机的驱动轴穿过机身的中部竖直通孔与曲柄中心通孔键连接，曲柄的端部通孔通过销轴与连杆一端的通孔转动副联接，该连杆的另一端通孔通过销轴与滑块的通孔转动副联接；滑块与推架的矩形开槽滑动副联接，丝杠电机与推架中部固连，丝杠电机的驱动丝杠穿过推架的中部水平通孔与滑块的螺纹孔螺纹联接，两个导杆的两端分别与机身的两个靠近中心的水平通孔固连，两个导杆中部与推架两侧的水平通孔滑动副联接；两个销轴一端分别与推架两侧的两个对称竖直通孔固连，其另一端分别与对称的前、后摆杆的开槽移动副联接；前、后摆杆的中心轴分别与机身两侧的竖直通孔转动副联接，前、后摆杆的端轴均与球套上过球心的通孔圆柱副联接，所述球套设有凸球面，所述球滑座中心设有凹球面通孔，球套与球滑座球副联接；所述柔性腿机构包括大腿、小腿、足、上轴、中轴、下轴、弹簧、滑套、立柱和内、外弹性板；所述大腿上端设有矩形开槽，球滑座与大腿上端的矩形开槽移动副联接，构成每个摆杆的两端轴分别与两个柔性腿机构的大腿圆柱副‑球副‑移动副的复合联接；大腿的中部和下端均设有与大腿上端的矩形开槽正交的通孔，大腿的中部通孔通过上轴与上述机身两侧远离中心的水平通孔转动副联接，所述小腿上、下端均设有相互平行的矩形开槽和与矩形开槽正交的通孔，中部设有与矩形开槽平行的矩形长槽，矩形长槽两端设有通孔，大腿下端位于小腿上端的矩形开槽内，足上端位于小腿下端矩形开槽内，大腿下端通孔通过中轴与小腿上端通孔转动副联接，小腿下端通孔通过下轴与足上端的通孔转动副联接，足的上端设有弹性蹄；立柱与小腿的矩形长槽两端的通孔连接，设有中心通孔的滑套和弹簧滑动套在立柱上，弹簧两端分别抵在滑套下面和小腿矩形长槽的底部；内弹性板两端分别与大腿下端和滑套内侧连接，外弹性板两端分别与滑套外侧和足上端连接。