[发明专利]一种四足机器人平台

摘要

本发明公开一种四足机器人平台，该平台包括机身模块和腿模块，其特征在于所述的腿模块为平面五杆机构柔性腿，包括俯仰驱动关节模块、连杆机构模块和足尖模块；所述俯仰驱动关节模块、包括变刚度主动柔性关节、驱动电机、谐波减速器、同步带、谐波减速器及其驱动电机安装在同一支撑架上，其中一个谐波减速器集成了变刚度主动柔性关节作为输出；所述足尖包括三维力学传感器，三维力学传感器支架和足弓；所述连杆机构具有(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(R)和(I)共10个铰接点，利用所述的10个铰接点，把各连杆铰接为一个常规的四杆机构、一个带有弹簧杆的四杆机构和一个平面五边形五杆机构。

主权项

一种四足机器人平台，该平台包括机身模块和腿模块，其特征在于所述的腿模块为平面五杆机构柔性腿，该柔性腿包括俯仰驱动关节模块、连杆机构模块和足尖模块；所述连杆机构一端连接俯仰驱动关节模块，另一端连接足尖模块；所述俯仰驱动关节模块、包括变刚度主动柔性关节、驱动电机、谐波减速器、同步带、谐波减速器及其驱动电机安装在同一支撑架上，其中一个谐波减速器集成了变刚度主动柔性关节作为输出；支撑架左侧上部安装两个驱动电机，这两个驱动电机的输出轴穿过支撑架上对应得轴孔，驱动电机输出轴在穿过对应轴孔后安装着同步带轮；在驱动电机的下方，有两个谐波减速器对应的安装在支撑架左侧，谐波减速器的输入轴穿过支撑架上对应的轴孔，谐波减速器输入轴在穿过对应轴孔以后，安装有同步带轮；同步带安装在谐波减速器和对应驱动电机的同步带轮上；在谐波减速器的右侧，其中一个安装着变刚度主动柔性关节；以上支撑架可以视作一个方形的框架结构，左右前后为四块板材，上下部位为镂空的，没有板材之类的覆盖，以上驱动电机，谐波减速器，变刚度主动柔性关节均安装在支撑架构成的框架结构内；所述足尖包括三维力学传感器，三维力学传感器支架和足弓；三维力学传感器下面与三维力学传感器支架连接，三维力学传感器支架下面与足弓连接，足弓为对称结构；所述连杆机构具有A、B、C、D、E、F、G、H、R和I共10个铰接点，利用所述的10个铰接点，把各连杆铰接为一个常规的四杆机构、一个带有弹簧杆的四杆机构和一个平面五边形五杆机构；其中，连杆AB、BG、GR和AR构成一个常规的平行四边形四杆机构；连杆BC、CD、DE和EB构成另一个带有弹簧杆的平行四边形四杆机构，其中连杆CD是所述的弹簧杆；依次连接铰接点A、B、F、H和I的各连杆构成一个平面五边形五杆机构；铰接点A、R、I用于把所述连杆机构固定在俯仰驱动关节上；所述腿模块采用顺向对称布置于机身模块的下底板，其中，机身模块左侧两个腿模块的结构形式完全相同，右侧两个腿模块的结构形式也完全相同，左右两侧的腿模块在结构形式上呈镜像对称结构形式。