[发明专利]一种航迹更新方法及装置有效
| 申请号： | 201610519282.5 | 申请日： | 2016-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN106017475B | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 毛谨;范健华;张雷雨田;张晓彬 | 申请（专利权）人： | 四川九洲防控科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 621000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种航迹更新方法及装置，用于提升数据融合的准确性，进而能够较为准确地对航迹进行更新。所述方法包括：获得由M个异类传感器测量获得的传感器数据，M为大于等于2的整数；从所述M个异类传感器中确定出第一传感器的时间点为所述传感器数据的融合时间点；基于所述融合时间点，从所述传感器数据中获得时间统一后的传感器数据；对所述时间统一后的传感器数据进行关联，获得关联上的传感器数据；在基于所述关联上的传感器数据确定所述M个异类传感器与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 航迹 更新 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种航迹更新方法，其特征在于，包括：获得由M个异类传感器测量获得的传感器数据，M为大于等于2的整数；从所述M个异类传感器中确定出第一传感器的时间点为所述传感器数据的融合时间点；基于所述融合时间点，从所述传感器数据中获得时间统一后的传感器数据；对所述时间统一后的传感器数据进行关联，获得关联上的传感器数据；基于关联上的M个异类传感器的数据以及所述数据的协方差矩阵得到一次融合值；基于所述关联上的传感器数据判断所述M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联，并在确定所述M个异类传感器与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，对所述航迹进行预推，获得航迹预推值；基于所述预推值确定所述M个异类传感器的数据以及所述一次融合值属于所述航迹的概率，基于所述概率对所述航迹进行更新。
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