[发明专利]一种ROV姿态控制方法及系统在审
| 申请号： | 201610507626.0 | 申请日： | 2016-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN105929841A | 公开（公告）日： | 2016-09-07 |
| 发明（设计）人： | 魏建仓 | 申请（专利权）人： | 天津深之蓝海洋设备科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 王淑玲 |
| 地址： | 300457 天津市北辰区开发区睦宁路45*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明具体涉及一种ROV姿态控制方法及系统，该方法包括：获取ROV垂直推进器组中各垂直推进器保持水平姿态悬停时的转速；在各垂直推进器保持水平姿态悬停的基础上，根据横滚姿态控制参数V_roll同幅度增加ROV本体一侧的垂直推进器的转速，同幅度减少ROV本体另一侧的垂直推进器的转速；根据俯仰姿态控制参数V_pitch同幅度增加ROV本体首部的垂直推进器的转速，同幅度减小ROV本体非首部的垂直推进器的转速；根据深度控制参数V_depth同幅度增加各垂直推进器的转速或同幅度减小各垂直推进器的转速；计算各垂直推进器的姿态输出值。通过本发明的技术方案，在无需调节配重块的前提下能够实现ROV的多种姿态控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 rov 姿态 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种ROV姿态控制方法，其特征在于，包括：获取ROV垂直推进器组中各垂直推进器保持水平姿态悬停时的转速V_hoveringN，其中，1≤N≤n，n为自然数，ROV垂直推进器组中的各垂直推进器对称设置在ROV本体的两侧；在各垂直推进器保持水平姿态悬停的基础上，根据横滚姿态控制参数V_roll同幅度增加ROV本体一侧的垂直推进器的转速，同幅度减少ROV本体另一侧的垂直推进器的转速，其中，V_roll≥0；在各垂直推进器保持水平姿态悬停的基础上，根据俯仰姿态控制参数V_pitch同幅度增加ROV本体首部的垂直推进器的转速，同幅度减小ROV本体非首部的垂直推进器的转速，其中，V_pitch≥0；在各垂直推进器保持水平姿态悬停的基础上，根据深度控制参数V_depth同幅度增加各垂直推进器的转速或同幅度减小各垂直推进器的转速，其中，V_depth≥0；根据公式V_out N＝V_hoveringN±V_roll±V_pitch±V_depth，计算各垂直推进器的姿态输出值。
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