[发明专利]基于差分卫星导航的无人飞行器跟随系统和方法

摘要

本发明公开了基于差分卫星导航的无人飞行器跟随系统和方法。该系统，包括：第一卫星导航装置、第二卫星导航装置、差分解算模块和导航模块；所述第一卫星导航装置设置于无人飞行器的地面站并接收第一卫星定位数据；所述第二卫星导航装置设置于所述无人飞行器并接收第二卫星定位数据；所述差分解算模块根据所述第一卫星定位数据和第二卫星定位数据解算出所述无人飞行器相对于地面站的位置；所述导航模块根据所述无人飞行器相对于地面站的位置通过比例‑积分‑微分PID的控制方式控制所述无人飞行器处于所述地面站的正上方。本发明提高了无人飞行器系留跟随的精确性，可以得到精确到厘米级的相对距离和方位。

主权项

1.基于差分卫星导航的无人飞行器跟随系统，其特征在于，包括：第一卫星导航装置、第二卫星导航装置、差分解算模块和导航模块；所述第一卫星导航装置设置于无人飞行器的地面站并接收第一卫星定位数据；所述第二卫星导航装置设置于所述无人飞行器并接收第二卫星定位数据；所述差分解算模块根据所述第一卫星定位数据和第二卫星定位数据解算出所述无人飞行器相对于地面站的位置；所述根据所述第一卫星定位数据和第二卫星定位数据解算出所述无人飞行器相对于地面站的位置，包括：根据所述第一卫星定位数据建立以所述地面站为原点的大地坐标系；根据所述第二卫星定位数据确认所述无人飞行器在所述大地坐标系中的投影的位置；所述导航模块根据所述无人飞行器相对于地面站的位置通过比例‑积分‑微分PID的控制方式控制所述无人飞行器处于所述地面站的正上方；所述根据所述无人飞行器相对于地面站的位置通过比例‑积分‑微分PID的控制方式控制所述无人飞行器处于所述地面站的正上方，包括：建立以所述无人飞行器在所述大地坐标系中的投影为原点的本体坐标系，所述本体坐标系的Y轴指向所述无人飞行器的前方；通过比例‑积分‑微分PID的控制方式控制所述无人飞行器飞行以使所述本体坐标系的原点与所述大地坐标系的原点重合。