[发明专利]一种变阻尼柔性腿及其四足机器人

摘要

本发明提供了一种变阻尼柔性腿，包括依次连接的髋关节、大腿、膝关节、小腿和足端；髋关节上设置有用于带动整个变阻尼柔性腿外展的第一驱动系统、用于带动大腿转动的第二驱动系统以及用于带动膝关节转动的第三驱动系统，第一驱动系统和/或第二驱动系统中设置有变阻尼控制装置，变阻尼控制装置包括磁流变阻尼器和弹簧，弹簧套设在所述磁流变阻尼器外，第一驱动系统和/或第二驱动系统与磁流变阻尼器和弹簧连接。本发明提供的变阻尼柔性腿，在第一驱动系统和/或第二驱动系统中设置了变阻尼装置，通过该磁流变阻尼器和弹簧的组合，利用磁流变阻尼器实现各个关节变阻尼的特性，能够起到更好的减振缓冲作用。

主权项

1.一种变阻尼柔性腿，包括依次连接的髋关节、大腿、膝关节、小腿和足端；其特征在于，所述髋关节上设置有用于带动整个变阻尼柔性腿外展的第一驱动系统、用于带动大腿转动的第二驱动系统以及用于带动膝关节转动的第三驱动系统，所述第一驱动系统和/或第二驱动系统中设置有变阻尼控制装置，所述变阻尼控制装置包括磁流变阻尼器和弹簧，所述弹簧套设在所述磁流变阻尼器外，所述第一驱动系统和/或第二驱动系统与所述磁流变阻尼器和所述弹簧连接；所述髋关节上设置有大腿安装支架，所述大腿与所述大腿安装支架连接；所述第一驱动系统包括第一驱动电机和第一减速器，所述第一减速器包括第一刚轮和第一柔轮，所述第一驱动电机与所述第一刚轮连接，所述第一柔轮与大腿安装支架相连；所述第一刚轮上固定有第一传动轮，所述第一传动轮通过第一传动带与所述磁流变阻尼器和所述弹簧相连。