[发明专利]一种基于手、眼、臂协调操作的机器人抓取物体的控制方法有效
| 申请号： | 201610411173.1 | 申请日： | 2016-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN106078748B | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 蒋志宏;李辉;魏博;莫洋;黄强 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于手、眼、臂协调操作的机器人抓取物体的控制方法，通过视觉获得物体相关信息，并建立手抓取模式，确定抓取位置，然后结合手的抓取位姿进行机械臂的运动规划，最后控制手和机械臂按规划曲线动作实现对物体的抓取。该控制方法能够将手眼臂三者真正协调起来，从而使抓取动作更加柔顺与准确，并在一定程度上具有容错性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 协调 操作 机器人 抓取 物体 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于手、眼、臂协调操作的机器人抓取物体的控制方法，其中，所述机器人具有机械手、机械臂、机器人外部环境传感器系统、神经网络系统、控制系统；所述控制方法包括如下步骤：(1)通过所述机器人外部环境传感器系统获得物体相关信息；(2)获取用户所输入的对于抓取操作的任务要求；(3)将步骤(1)中所获得的物体相关信息以及步骤(2)中所述任务要求传给神经网络系统，得到握持模式规划、机械臂轨迹规划、抓取力规划；(4)所述控制系统控制机械手和机械臂按所述规划的曲线动作/路径对物体实施动作协调的抓取。
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