[发明专利]一种飞行器的控制方法及控制终端有效
| 申请号： | 201610395959.9 | 申请日： | 2016-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN105892476B | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 申俊峰;王洁梅;杨瑞波;荆彦青 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 王仲凯 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种飞行器的控制方法，该方法应用于至少一个飞行器协作组，其中包含了一个控制终端、一个头机以及至少一个从机，包括：当飞行器处于飞行状态时，接收头机和从机发送的当前飞行信息；根据头机的当前飞行信息和从机的当前飞行信息，确定从机的飞行误差值；根据头机的当前飞行信息生成头机的第一控制指令，并根据头机的当前飞行信息以及从机的飞行误差值生成从机的第二控制指令；向头机发送第一控制指令，并向从机发送第二控制指令。本发明实施例还提供一种控制终端。本发明实施例可以由一个控制终端同时操控多台飞行器在相互间不发生碰撞的情况下飞行，保证飞行过程中的安全性并在飞行时保持队形，有利于操作者对其进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 控制 方法 终端 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法应用于至少一个飞行器协作组，所述飞行器协作组中包含了一个控制终端、一个头机以及至少一个从机，所述方法包括：当所述飞行器协作组中的飞行器处于飞行状态时，控制终端接收所述头机和所述从机发送的当前飞行信息；根据所述头机的当前飞行信息和所述从机的当前飞行信息，确定所述从机的飞行误差值；根据所述头机的当前飞行信息生成所述头机对应的第一控制指令，并根据所述头机的当前飞行信息以及所述从机的飞行误差值生成所述从机对应的第二控制指令；向所述头机发送第一控制指令，并向所述从机发送所述第二控制指令；获取一个所述飞行器协作组中所述从机与所述头机之间的第一距离信息；根据所述第一距离信息判断是否满足预置的组内距离修正条件；若是，则向所述从机发送第一修正指令，所述第一修正指令用于所述从机将所述第一距离信息修正为第一目标距离信息。
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