[发明专利]一种可空间摆动的六轴工业机器人手腕

摘要

本发明公开了一种可空间摆动的六轴工业机器人手腕，包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、枢接在摆动臂前端的旋转手。旋转手包括枢接在摆动臂前端的空间摆动机构，空间摆动机构包括水平底板、滑动安装在水平底板上的第一螺纹杆和第二螺纹杆、与第一螺纹杆和第二螺纹杆螺接的水平移动体、底端与水平移动体活动连接而顶端与一球体固定连接的伸缩杆、固定在水平底板上的球体支架。第一螺纹杆和第二螺纹杆纵横向设置，球体活动安装在球体支架上，旋转手执行末端安装在球体上。通过上述技术方案，本发明将水平移动体的水平纵横移动转化为旋转手执行末端的任意摆动，使机器人的手腕体运转更加灵活，适应各种复杂的工艺要求。

主权项

一种可空间摆动的六轴工业机器人手腕，包括手臂(10)、枢接在手臂前端的摆动臂(20)、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、枢接在摆动臂前端的旋转手(30)、驱动旋转手旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于旋转手的旋转中心线；所述旋转手包括枢接在摆动臂前端的空间摆动机构(300)、安装在空间摆动机构上的旋转手执行末端；其特征在于：所述空间摆动机构包括水平底板(31)、滑动安装在水平底板上的第一螺纹杆(32)和第二螺纹杆(33)、与第一螺纹杆和第二螺纹杆螺接的水平移动体(34)、底端与水平移动体活动连接而顶端与一球体(35)固定连接的伸缩杆(36)、固定在水平底板上的球体支架(37)；所述第一螺纹杆水平横向设置，第二螺纹杆水平纵向设置，所述球体活动安装在球体支架上，所述旋转手执行末端安装在球体上。