[发明专利]仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构及其越障方法

摘要

本发明公开了一种仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域，所述仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构包括机架，机架的上部设置有可两侧打开闭合的滚轮臂，滚轮臂上设置分体式滚轮，机架的下部设置有至少一个前向机械臂和后向机械臂，前向机械臂包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第四连杆的末端设置有用于从侧面抱抓线路的第一机械手，后向机械臂包括依次铰接的第五连杆、第六连杆、第七连杆和第八连杆，第八连杆的末端设置有用于从侧面抱抓线路的第二机械手，各铰接轴处均通过电机驱动。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍的优点。

主权项

一种仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构，其特征在于，包括机架，其中：所述机架的上部设置有可两侧打开闭合的滚轮臂，所述滚轮臂上设置分体式滚轮；所述机架的下部设置有至少一个前向机械臂，所述前向机械臂包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第四连杆的末端设置有用于从侧面抱抓线路的第一机械手；所述机架的下部设置有至少一个后向机械臂，所述后向机械臂包括依次铰接的第五连杆、第六连杆、第七连杆和第八连杆，所述第八连杆的末端设置有用于从侧面抱抓线路的第二机械手；各铰接轴处均通过电机驱动；所述滚轮臂通过由电机驱动的铰接轴连接在所述机架上；所述分体式滚轮设置在所述滚轮臂的末端；所述的仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构的越障方法，包括：步骤1：未遇到障碍时，位于机架前部的第一机械手张开，第二机械手抓住线路，滚轮带动机架前移一段距离后，第一机械手保持张开状态前移，然后第一机械手抓住线路，第二机械手张开并前移，滚轮带动机架前移一段距离后停止，第二机械手抓住线路，重复执行该步骤1；步骤2：遇到障碍时，位于机架前部的第一机械手张开，第二机械手抓住线路，然后第一机械手前移并绕过障碍物抓住线路，滚轮带动机架前移，接着第二机械手张开前移并抓住线路，滚轮在滚轮臂带动下张开带动机架绕过障碍物后，滚轮重新架设在线路上，第二机械手张开前移并绕过障碍物抓住线路，转至步骤1，等待下一次越障。