[发明专利]仿生液压四足机器恐龙结构

摘要

本发明涉及一种仿生液压四足机器恐龙结构，包括恐龙躯干、连接在恐龙躯干上的头颈部、尾部、四条机械腿，头颈部由四个活动关节组成，上颈关节分别通过前、后转动轴连接于头部的上颌和下颌、下颈关节，下颈关节通过旋转轴与恐龙躯干连接，头部与下颈关节之间通过连杆机构连接，实现下颈关节和头部的联动；尾部通过旋转轴连接在恐龙躯干上，尾部由九个活动关节构成，九个活动关节从头至尾依次通过九个纵横交替的旋转轴连接，九个活动关节内装有九个伺服液压缸，在九个伺服液压缸配合传动下实现尾巴的全方位的摇摆；四条机械腿包括依次连接的髋关节、大腿关节、小腿关节、脚掌；髋关节在髋关节液压缸驱动下实现恐龙机械腿侧向姿态的调整。

主权项

一种仿生液压四足机器恐龙结构，包括头部(001)、恐龙躯干(004)、连接在恐龙躯干(004)上的头颈部、尾部(005)、四条机械腿(006)以及与四条机械腿(006)相连接的四只脚掌，其特征在于：所述头颈部由四个活动关节组成，四个活动关节分别为头部的上颌(1)和下颌(4)、上颈关节(002)、下颈关节(003)；头部的上、下颌(1，4)在头部伺服液压缸(15)驱动，实现恐龙嘴巴的张合，头部的上颌(1)设置有两只恐龙眼睛(2)，两只恐龙眼睛(2)连接步进电机(3)，恐龙眼睛(2)在步进电机(3)的控制驱动下实现眼睛的眨动；所述上颈关节(002)通过前转动轴(12)连接于头部的上颌(1)，通过后转动轴（19）连接于头部的下颈关节(003)；下颈关节(003)通过旋转轴与恐龙躯干(004)连接，上颈关节(002)和下颈关节(003)分别连接有伺服液压缸，通过伺服液压缸驱动实现机构的摇摆、俯仰动作；所述头部(001)与下颈关节(003)之间通过连杆（27）连接，实现下颈关节(003)和头部(001)的联动；所述尾部(005)通过旋转轴连接在恐龙躯干(004)上，所述尾部(005)由九个活动关节构成，九个活动关节从头至尾依次通过九个纵横交替的旋转轴连接，九个活动关节内装有九个伺服液压缸，在九个伺服液压缸配合传动下实现尾巴的全方位的摇摆；所述四条机械腿(006)包括依次连接的髋关节(5)、大腿关节(6)、小腿关节(7)、脚掌(8)；髋关节(5)通过旋转副与恐龙躯干(004)连接，髋关节(5)与恐龙躯干(004)之间装有髋关节液压缸(66)，髋关节(5)在髋关节液压缸(66)驱动下实现恐龙机械腿侧向姿态的调整；所述髋关节(5)与大腿关节(6)之间、大腿关节(6)与小腿关节(7)之间、小腿关节(7)与脚掌(8)之间分别通过旋转轴连接，并安装伺服液压缸，每个脚掌(8)上连接有三个脚趾(9)，脚掌(8)与脚趾(9)之间装有脚趾液压缸(86)，脚趾(9)在脚趾液压缸(86)的驱动下实现灵活的转动；所述头部的上颌(1)和下颌(4)分别为半隆状和长方形状框架结构，上颌(1)后端设置为方形框架结构，方形框架结构底面的平面板上设有铰座，方形框架结构后端面设有通孔圆柱(11)，通孔圆柱(11)上固定连接折行连接杆(13)，折行连接杆(13)端部设置通孔(14)，通孔(14)与设置在连杆(27)上的轴配合连接，下颌(4)后端设置有折弯形面板(10)，折弯形面板(10)上设有铰座；头部伺服液压缸(15)的缸体尾部与设在上颌(1)的方形框架结构底面的平面板上的铰座连接，头部伺服液压缸(15)的活塞端与设在下颌(4)的折弯形面板(10)下侧的铰座连接；头部的上颌(1)和下颌(4)的侧面分别设有侧面通孔，头部的上颌(1)和下颌(4)的侧面通孔中设有销轴，并通过销轴相互连接，在头部伺服液压缸(15)的作用下实现头部的上颌(1)和下颌(4)绕销轴转动，以实现所述恐龙嘴巴的张合。