[发明专利]360度自动焊电感紧凑型机械手

摘要

本发明公开了一种360度自动焊电感紧凑型机械手，包括依次相连的左右移动机构、前后移动机构、上下移动机构、旋转机构。本发明结构简单，通过将左右移动电机设于支撑空腔内，将前后移动电机、上下移动电机设于滑动块上等，可有效减少机械手的整体体积，减少空间占用量，使得在有限的工作车间内能够防止尽量多的机械手臂，提高工作效率，增加产量；又由于本发明通过增加旋转机构，使得机械手能够进行上下、前后、左右移动的同时，还能够沿旋转电机的轴向做径向旋转，使机械手的旋转方向更多样，动作更灵活，大大提高机械手的空间适应能力。

主权项

一种360度自动焊电感紧凑型机械手，其特征在于：包括基座(1)，设于基座(1)上的左右移动机构(2)相对于基座(1)做周向旋转，所述左右移动机构(2)：包括支撑腔，支撑空腔(22)通过轴承与基座(1)相连，左右移动电机(21)设于支撑腔内，左右移动电机(21)控制支撑空腔(22)相对于基座(1)做周向旋转运动；支撑空腔(22)顶部设前后移动机构(3)，所述前后移动机构(3)包括卧式安装于支撑空腔(22)顶部的固定块(32)，滑动块(33)设于固定块(32)内，所述滑动块(33)两侧设有与固定块(32)相匹配的导向槽(34)，前后移动步进电机设于滑动块(33)尾端，控制滑动块(33)相对于固定块(32)做前后移动；所述滑动块(33)上设有上下移动机构(4)，所述上下移动机构(4)包括卧式安装于滑动块(33)上的上下移动步进电机，活动臂(42)通过活动铰链安装于滑动块(33)首端；连杆(43)机构一端与上下移动步进电机相连，另一端与活动臂(42)尾端相连接，上下移动步进电机通过连杆(43)机构控制活动臂(42)上下运动；所述活动臂(42)尾端安装旋转机构(5)，所述旋转机构(5)包括固定座(52)，固定座(52)通过轴承与旋转电机(51)相连，旋转电机(51)控制固定座(52)沿旋转电机(51)的轴承做周向运动；所述左右移动电机(21)、前后移动电机(31)、上下移动电机(41)、旋转电机(51)与控制器相连接。