[发明专利]360度自动焊电感紧凑型机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其是一种360度自动焊电感机械手。

背景技术

随着自动化技术的普及以及劳工费用的上涨，越来越多的企业采用自动化设备代替简单的人工操作，可有效减少成本，提高企业的整体竞争力，这样的情况在电子厂等劳动密集型企业尤为明显。

因此，机械手作为能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置被广泛运用于生产过程中，机械手的功能也越来越强大。例如专利号为：201420470514.9的激光焊锡设备，包括机架、工业相机、三轴机械手、激光器、上料台；所述的三轴机械手安装在机架中部的工作台面上，上料台安装在机架中部的工作台面上且位于三轴机械手的一侧，上料台的上料板在三轴机械手的移动范围内；所述的工业相机安装在机架的顶部且工业相机的摄像头对准工作台面；所述的激光器本体安装在机架侧壁上，激光器的激光头安装在三轴机械手上且可移至上料台的上料板的上方。由于本发明用于定位的工业相机安装在机架的顶部，镜头可全面覆盖工作台面，易于采集工件的位置信息，以龙门架为机架的三轴机械手移动平稳、工作可靠，可平稳的驱动安装在三轴机械手上的激光头移动并进行准确焊锡。有益效果明显。

但是这样的机械手结构相对复杂，占用空间大，不利于大批量使用。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供360度自动焊电感紧凑型机械手。

技术方案：为实现上述目的，本发明提供一种360度自动焊电感紧凑型机械手，包括基座，设于基座上的左右移动机构相对于基座做周向旋转，所述左右移动机构：包括支撑腔，支撑空腔通过轴承与基座相连，左右移动电机设于支撑腔内，左右移动电机控制支撑空腔相对于基座做周向旋转运动；

支撑空腔顶部设前后移动机构，所述前后移动机构包括卧式安装于支撑空腔顶部的固定块，滑动块设于固定块内，所述滑动块两侧设有与固定块相匹配的导向槽，前后移动步进电机设于滑动块尾端，控制滑动块相对于固定块做前后移动；

所述滑动块上设有上下移动机构，所述上下移动机构包括卧式安装于滑动块上的上下移动步进电机，活动臂通过活动铰链安装于滑动块首端；连杆机构一端与上下移动步进电机相连，另一端与活动臂尾端相连接，上下移动步进电机通过连杆机构控制活动臂上下运动；

所述活动臂尾端安装旋转机构，所述旋转机构包括固定座，固定座通过轴承与旋转电机相连，旋转电机控制固定座沿轴承做径向运动。

所述左右移动电机、前后移动电机、上下移动电机、旋转电机与控制器相连接。本发明结构简单，通过将左右移动电机设于支撑空腔内，将前后移动电机、上下移动电机设于滑动块上等，可有效减少机械手的整体体积，减少空间占用量，使得在有限的工作车间内能够防止尽量多的机械手臂，提高工作效率，增加产量；又由于本发明通过增加旋转机构，使得机械手能够进行上下、前后、左右移动的同时，还能够沿旋转电机的轴向做径向旋转，使机械手的旋转方向更多样，动作更灵活，大大提高机械手的空间适应能力。

所述的固定座表层设有保护层。

所述保护层由下往上依次包括隔温层、耐腐蚀层。

有益效果：本发明所述的360度自动焊电感紧凑型机械手，具有以下优点：

1.使用更灵活：本发明通过左右移动电机、前后移动电机、上下移动电机控制机械手做左右、前后、上下移动，又由于本发明增加旋转电机，使得机械手能够进行能够沿旋转电机的轴做径向旋转，使机械手的旋转方向更多样，动作更灵活，大大提高机械手的空间适应能力；

2.空间占用小：本发明通过将左右移动电机设于支撑空腔内，将前后移动电机、上下移动电机设于滑动块上等紧凑型结构的设计，可有效缩小机械手的整体体积，减少空间占用量，使得在有限的工作车间内能够防止尽量多的机械手臂，提高工作效率，增加产量。

3.使用寿命长：本发明通过在固定座表层设保护层，所述保护层由下往上依次包括隔温层、耐腐蚀层，所述隔温层可有效保护在高温作业下的固定座免受高温侵害，保持固定座结构稳定性；所述耐腐蚀层可有效保证固定座避免高温锡料、松香等对固定座表面的侵蚀，有效延长固定座使用寿命，有益效果明显。

附图说明

图1为360度自动焊电感紧凑型机械手；

图2为保护层结构示意图；