[发明专利]室内定位方法、装置及扫地机器人在审
| 申请号： | 201610292538.3 | 申请日： | 2016-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN105856229A | 公开（公告）日： | 2016-08-17 |
| 发明（设计）人： | 孔尧;邢昀;段毅钧;王香连 | 申请（专利权）人： | 上海慧流云计算科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200433 上海市杨*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种室内定位方法、装置及扫地机器人，其中方法包括：机器人在清扫过程中，对室内地图进行初始化，初始化包括对室内进行地图绘制，以获取室内地图信息，同时获取关键点位置；判断室内的关键物体位置是否有发生改变；若室内的关键物体位置发生改变，则根据室内地图信息和关键点位置，确定机器人当前的位置点信息；根据当前的位置点信息和室内地图信息，对室内地面进行清扫。上述方法在室内环境发生变化，比如更换清扫房间时，不用重新绘制室内地图信息即可继续完成对室内的清扫工作，提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 定位 方法 装置 扫地 机器人 | ||
【主权项】：
一种室内定位方法，其特征在于，包括：步骤101，机器人在清扫过程中，对室内地图进行初始化，初始化包括对室内进行地图绘制，以获取室内地图信息，同时获取关键点位置，其中，关键点位置包括机器人初始化时的起始点位置或者初始化时停止的位置点；步骤102，判断室内的关键物体位置是否有发生改变，其中，关键物体位置为用作定位标签的物体的位置；步骤103，若室内的关键物体位置发生改变，则根据室内地图信息和关键点位置，确定机器人当前的位置点信息；步骤104，根据当前的位置点信息和室内地图信息，对室内地面进行清扫。
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