[发明专利]一种多关节机器人定位精度的检测装置及其检测方法有效
| 申请号： | 201610265740.7 | 申请日： | 2016-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN105953792B | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 宋明安;李志博;孙洁;宋凯鑫;丁建龙;同彦恒;麻辉 | 申请（专利权）人： | 宁夏巨能机器人系统有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/10 | 分类号： | G01C21/10;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 750021 宁夏回族*** | 国省代码： | 宁夏;64 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多关节机器人定位精度的检测装置，包括第一三轴加速度传感器，与设置在多关节机器人基座上的第一转动机构刚性连接；第二三轴加速度传感器，与设置在多关节机器人操作端上的第二转动机构通过第一弹性连接机构连接；若干个第三三轴加速度传感器，分别与设置在第一转动机构和第二转动机构之间的若干个第三转动机构通过第二弹性连接机构连接；控制器，与第一三轴加速度传感器、第二三轴加速度传感器和第三三轴加速度传感器连接。本发明还公开了一种上述多关节机器人定位精度的检测装置的检测方法。本发明能够解决现有技术的不足，提高了多关节机器人定位精度检测的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机器人 定位 精度 检测 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多关节机器人定位精度的检测装置，其特征在于：包括，第一三轴加速度传感器(1)，与设置在多关节机器人基座上的第一转动机构(2)刚性连接，用于测量第一转动机构(2)的运动加速度；第二三轴加速度传感器(3)，与设置在多关节机器人操作端上的第二转动机构(4)通过第一弹性连接机构(5)连接，用于测量第二转动机构(4)的运动加速度；若干个第三三轴加速度传感器(6)，分别与设置在第一转动机构(2)和第二转动机构(4)之间的若干个第三转动机构(7)通过第二弹性连接机构(8)连接，用于测量第三转动机构(7)的运动加速度；控制器(9)，与第一三轴加速度传感器(1)、第二三轴加速度传感器(3)和第三三轴加速度传感器(6)连接，用于计算多关节机器人定位精度；所述第一弹性连接机构(5)包括若干个竖向设置的第一弹簧体(10)，第一弹簧体(10)的外侧滑动套接有定位套(11)，定位套(11)外侧连接有第一支撑杆(12)，第一支撑杆(12)的另一端连接至第二弹簧体(13)，相邻的第二弹簧体(13)连接至转动轴(14)，转动轴(14)安装在第一弹性连接机构(5)的底部。
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