[发明专利]履带爬壁四自由度并联机器人

摘要

一种履带爬壁四自由度并联机器人，其包括履带车和四自由度并联机器人；所述履带车包括矩形底盘，四个套，两个永磁履带机构，套与底盘均布固连，永磁履带机构与底盘对称联接，带动底盘沿磁性壁爬行；并联机器人包括动台，四个结构相同的SPR型分支，两个连杆，四个磁盘。SPR型分支包括缸体和活塞杆，每个连杆分别穿过上述动台的平行通孔，其两端分别与两个分支的缸体上端转动副联接，活塞杆下端与磁盘球副联接，磁盘与套滑动配合。本发明吸附力强、运动灵活、结构与控制简单，动台携工具可修复大型装备和工件缺陷。

主权项

一种履带爬壁四自由度并联机器人，它包括履带车和四自由度并联机器人；所述履带车包括底盘、两个永磁履带机构；所述底盘呈矩形，永磁履带机构包括闭环履带，电机，驱动齿轮，导向齿轮；闭环履带包括若干个框架和永磁块；每个框架内设有空腔，空腔内装有永磁块，每个框架前后端分别设有凸台和凹槽，每两个相连的框架中的前框架凸台与后框架凹槽转动副联接，构成闭环履带；电机与底盘固连，电机轴与驱动齿轮同轴连接，驱动齿轮和导向齿轮设在底盘的两侧，与底盘平行并通过转动副与底盘联接，闭环履带套在驱动齿轮和导向齿轮外，闭环履带的每个框架靠驱动齿轮和导向齿轮的一侧均设有齿条，该齿条与驱动齿轮和导向齿轮相啮合，其特征在于：所述履带车带有均布在底盘四个顶角处的四个套，套的外壁与底盘垂直固连，套内设有通孔，该通孔两端开口直径小于中部直径；所述四自由度并联机器人包括动台，四个结构相同的SPR型分支，两个连杆，四个磁盘，四个弹簧；所述动台为矩形板，靠近矩形板的两个短边设有两个平行通孔；所述两个连杆两端均设有两个相互平行，且垂直于连杆的通孔；所述SPR型分支包括电动缸体和活塞杆，活塞杆相对电动缸体直线伸缩运动；每个连杆分别穿过上述动台的平行通孔，每个连杆的两端分别与两个SPR型分支上的电动缸体上端转动副联接，活塞杆下端与磁盘上的球副联接，所述四个磁盘分别设在上述四个滑套的下端通孔内，并与套滑动配合；弹簧套在位于套通孔内的活塞杆上，该弹簧的两端抵在磁盘上面和套上端开口的内下表面。