[发明专利]一种水下滑翔机的运动姿态控制装置

摘要

本发明提供了一种水下滑翔机的运动姿态控制装置，所述水下滑翔机包括管状的耐压壳体、设置在耐压壳体前端的艏部整流罩和设置在耐压壳体后端的艉部整流罩,所述耐压壳体和艏部整流罩之间设置有前封板，所述耐压壳体和艉部整流罩之间设置有后封板，所述运动姿态控制装置包括运动机构、油分配系统和控制机构。本发明可以同时控制水下滑翔机的俯仰运动和横滚运动并且可以给水下滑翔机提供额外的浮力使水下滑翔机可以加速地浮出水面，本发明也可以单独控制水下滑翔机的俯仰运动或者横滚运动，并且在油分配系统中只有液压缸工作的情况下，本发明还能实现水下滑翔机的俯仰运动和横滚运动，因此具有操作方便、控制可靠等优点。

主权项

一种水下滑翔机的运动姿态控制装置，所述水下滑翔机包括管状的耐压壳体(1)、设置在耐压壳体(1)前端的艏部整流罩(1a)和设置在耐压壳体(1)后端的艉部整流罩(1b),所述耐压壳体(1)和艏部整流罩(1a)之间设置有前封板(1d)，所述耐压壳体(1)和艉部整流罩(1b)之间设置有后封板(1c)，其特征在于，所述运动姿态控制装置包括运动机构、油分配系统和控制机构；所述运动机构包括蓄电池组(12)、液压缸(2)、丝杠一(4)，所述液压缸(2)包括缸体(2a)，所述缸体(2a)内设置有活塞(2b)，活塞(2b)的一侧固连有活塞杆(2d)，活塞杆(2d)的自由端位于缸体(2a)外部并且活塞杆(2d)活动设置在缸体(2a)的一端，所述缸体(2a)的另外一端设置有主油管(8)，所述耐压壳体(1)的内壁上平行设置有两根轨道(13)，所述轨道(13)的长度方向和耐压壳体(1)轴线方向一致，所述轨道(13)上滑动设置有移动平台(16)，所述移动平台(16)的上侧设置有蓄电池组(12)，所述动平台(16)的下侧设置有丝杠螺母(16c)，所述丝杠一(4)通过螺纹设置在丝杠螺母(16c)中，所述丝杠一(4)的一端和一能带动丝杠一(4)转动的动力件固连，另外一端和活塞杆(2d)的自由端固连；所述油分配系统包括油箱(11)、油囊二(6)和油囊三(7)，所述耐压壳体(1)后端的左右两侧分别设置有左油舱(1f)和右油舱(1g)，所述油囊二(6)设置在左油舱(1f)内，所述油囊三(7)设置在右油舱(1g)内，所述油囊二(6)通过油管二(9)和主油管(8)连通，所述油囊三(7)通过油管三(10)和主油管(8)连通，所述油管二(9)上设置有电磁阀二(9a)，所述油管三(10)上设置有电磁阀四(10a)，所述主油管(8)上设置有电磁阀三(8a)，所述油箱(11)通过主管路(11a)和主油路(8)连通，所述主管路(11a)位于电磁阀三(8a)的出口一侧，所述主管路(11a)上设置有电磁阀一(11c)，所述主管路(11a)上设置有支管路(11b)，所述支管路(11b)的两端分别位于电磁阀一(11c)的两端，所述支管路(11b)上设置有油泵(11d)和单向阀(11e),所述耐压壳体(1)后端的左侧设置有若干个过水孔一(1e)，所述过水孔一(1e)把左油舱(1f)和耐压壳体(1)的外壁连通，所述耐压壳体(1)后端的右侧设置有若干个过水孔二(1e1)，所述过水孔二(1e1)把右油舱(1g)和耐压壳体(1)的外壁连通；所述控制机构包括微型计算机(18)和陀螺仪(5)，所述微型计算机(18)和陀螺仪(5)电连接，所述电磁阀二(9a)、电磁阀三(8a)、电磁阀四(10a)、电磁阀一(11c)、油泵(11d)和动力件均通过导线和微型计算机(18)电连接。