[发明专利]一种水下滑翔机平台运动轨迹被动确定方法有效
| 申请号： | 201910294931.X | 申请日： | 2019-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN109855649B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 孙大军;张珂;梅继丹;滕婷婷;师俊杰;石文佩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C23/00 | 分类号： | G01C23/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种水下滑翔机平台运动轨迹被动确定方法，本发明涉及一种水下滑翔机轨迹确定方法。目前无法对载体进行被动轨迹推算。本发明：根据滑翔机的入水点和出水点位置获得滑翔机所处区域平均洋流流速和流向；计算滑翔机的垂直运动速度；获得滑翔机的姿态转移矩阵；获得滑翔机每一个时刻的姿态及姿态转移矩阵；根据滑翔机的垂直运动速度和姿态转移矩阵，获得滑翔机在重力和浮力作用下第i个时间点的瞬时速度；根据洋流流速和瞬时速度获得滑翔机的总速度通过对瞬时速度求积分得到每一个时刻滑翔机的三维坐标信息，各时刻坐标组合即为完整剖面的滑翔机运动轨迹图。本发明通过获得滑翔机在一个运动剖面的运动轨迹，实现对轨迹的被动推算。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 滑翔机 平台 运动 轨迹 被动 确定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水下滑翔机平台运动轨迹被动确定方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤一、根据滑翔机的入水点和出水点位置的GPS信息，获得滑翔机所处运动区域的平均洋流流速和流向信息；步骤二、根据滑翔机搭载的深度计信息计算出滑翔机的垂直运动速度；步骤三、根据罗经在滑翔机上的搭载方式获得滑翔机的姿态转移矩阵；步骤四、利用滑翔机搭载的罗经获得滑翔机每一个时刻的姿态，从而获得每一个时刻的姿态转移矩阵；步骤五、根据滑翔机的垂直运动速度和的每一个时刻的姿态转移矩阵，获得滑翔机在重力和浮力作用下第i个时间点的瞬时速度；步骤六、根据洋流流速和瞬时速度获得滑翔机的总速度；步骤七、以入水点的GPS为基准，通过对步骤五的瞬时速度求积分，得到每一个时刻滑翔机的三维坐标信息，各时刻坐标组合即为一个完整剖面的滑翔机运动轨迹图。
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