[发明专利]水下滑翔机无滑脱随流运动控制方法

摘要

本发明属于水下滑翔机无滑脱控制领域，提出了提高滑翔机在遭遇海流后，具备无滑脱随流运动能力的方法。本方法通过滑翔机重心控制、位姿调节和翼板安装，使机身和机翼都获得最大的迎流面积，从而提高滑翔机的绕流阻力，实现无滑脱随流运动性能。在跟随垂直海流运动时，滑翔机调节重心水平悬停；在跟随水平海流运动时，滑翔机调节重心垂直悬停，保证机身的最大迎流面积。并且，在滑翔机的浮心处的外壳处，垂直于机翼方向安装翼板，用于调整滑翔机的位姿，最大化机翼迎流面积。本方法实现了水下滑翔机无滑脱功能，为滑翔机拉格朗日法观测海流、内波等海洋现象的原位观测奠定了基础。

主权项

滑翔机随流运动无滑脱控制。其特征在于，水下滑翔机在跟随垂直海流运动时，需控制其重心和浮心，使水下滑翔机水平悬停并垂直于垂直流，最大化机身和机翼的迎流面积；跟随水平流运动时，需控制其重心和浮心，使水下滑翔机竖直悬停并垂直于水平流，最大化机身的迎流面积。