[发明专利]一种基于霍尔定位系统的智能并联机构搬运机器人

摘要

本发明公开了一种基于霍尔定位系统的智能并联机构搬运机器人，机器人包括定位系统、抓取机构、行走机构，选用可伸缩的霍尔探头，配合行走机构，实现精确到毫米级别的定位，弥补传统地磁定位系统只能在地磁参考点定位的缺陷，实现相邻地磁参考点之间位置的精确定位，增加一套霍尔探头、伸缩杆、步进电机构成的定位系统，基于Arduino实现定位算法，达到两个地磁定位点之间任意位置的精确定位，无需提高地磁定位点密度，并实现90度角及其倍数角度的精确转向的效果，具有系统结构简单，定位快速精确的价值，采用配重均布型的并联机构抓取装置，确保机构重心通过支撑面几何中心，达到抓取装置动态运动中的高稳定性。

主权项

一种基于霍尔定位系统的智能并联机构搬运机器人，其特征在于：其包括定位系统、抓取机构、行走机构，所述定位系统由霍尔探头、伸缩机构、安装板、步进电机组成，所述步进电机设置在安装板上，所述伸缩机构穿过步进电机，所述伸缩机构一端连接有霍尔探头，所述定位系统安装在行走机构的底部，所述伸缩机构由模数为0.5的齿条、隔离柱、轴承组成，所述步进电机由两个螺栓固定在安装板上，所述齿条的定位是靠两块支撑板中间放入隔离柱固定间隙，所述轴承为微型轴承，所述微型轴承数量为四个，所述微型轴承对齿条的直线运动方向进行定位，所述霍尔探头是由四个霍尔元件和外围电路构成，所述四个霍尔元件呈十字交叉分布；所述抓取机构包括并联臂、机器抓手、抓取步进电机、支撑基，所述并联臂与抓取步进电机连接，所述并联臂一端与机器抓手连接，所述抓取步进电机固定在支撑基上，所述支撑基固定在行走机构上；所述行走机构由行走步进电机、驱动板、行走轮组成，所述行走步进电机通过驱动板与行走轮连接。